双目自主机器车系统的设计及研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 研究背景 | 第8-11页 |
| 1.2 双目视觉测量的国内外研究现状及关键技术 | 第11-15页 |
| 1.2.1 双目视觉测量国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 双目视觉测量的关键技术 | 第14-15页 |
| 1.3 研究意义 | 第15页 |
| 1.4 论文主要工作及内容安排 | 第15-17页 |
| 第2章 机器车总体硬件设计 | 第17-37页 |
| 2.1 机器车车体结构的选择 | 第17页 |
| 2.2 机器车硬件平台搭建 | 第17-19页 |
| 2.2.1 各个模块的功能划分 | 第18-19页 |
| 2.3 微控制模块 | 第19-22页 |
| 2.3.1 TMS320F2812最小系统电路 | 第19-20页 |
| 2.3.2 微控制器的供电设计 | 第20-22页 |
| 2.4 自主巡航模块 | 第22-25页 |
| 2.4.1 人体感应 | 第22-23页 |
| 2.4.2 温度检测 | 第23-24页 |
| 2.4.3 烟雾探测 | 第24页 |
| 2.4.4 超声波避障 | 第24-25页 |
| 2.5 电机控制模块 | 第25-27页 |
| 2.5.1 电机驱动 | 第25-27页 |
| 2.5.2 电机调速 | 第27页 |
| 2.6 双目测距模块 | 第27-32页 |
| 2.6.1 CCD图像传感器的基本特性 | 第27-30页 |
| 2.6.2 双目测距模块的基本组成 | 第30-32页 |
| 2.7 液晶显示模块 | 第32-36页 |
| 2.8 本章小结 | 第36-37页 |
| 第3章 机器车系统软件架构 | 第37-44页 |
| 3.0 机器车系统的总体软件设计 | 第37-38页 |
| 3.1 自主巡航模块的软件设计 | 第38-39页 |
| 3.2 PWM驱动电机控制系统模块的软件设计 | 第39页 |
| 3.3 LCD液晶显示模块的初始化设计 | 第39-40页 |
| 3.4 双目视觉模块的软件设计 | 第40-43页 |
| 3.4.1 DSP开发环境搭建 | 第41-42页 |
| 3.4.2 摄像头程序流程图 | 第42-43页 |
| 3.5 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 双目视觉测量模型建立的基础 | 第44-55页 |
| 4.1 视觉测量的约束条件 | 第44-49页 |
| 4.1.1 特征匹配约束 | 第44-46页 |
| 4.1.2 不变性约束 | 第46-47页 |
| 4.1.3 直线约束 | 第47-49页 |
| 4.2 视觉系统标定 | 第49-52页 |
| 4.2.1 小孔成像原理 | 第49-50页 |
| 4.2.2 摄像机内参数模型 | 第50-51页 |
| 4.2.3 摄像机外参数模型 | 第51-52页 |
| 4.3 立体视觉位置测量 | 第52-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-55页 |
| 第5章 双目视觉测量目标解算模型 | 第55-62页 |
| 5.1 目标解算模型原理 | 第55-57页 |
| 5.2 目标解算模型建立 | 第57-59页 |
| 5.3 目标解算模型验证 | 第59-60页 |
| 5.3.1 短距离测试 | 第59-60页 |
| 5.4 本章小结 | 第60-62页 |
| 第6章 实验设计与结果分析 | 第62-67页 |
| 6.1 自主巡航模式测试 | 第62页 |
| 6.2 摄像机参数标定实验 | 第62-65页 |
| 6.3 双目测距实验 | 第65-66页 |
| 6.4 本章小结 | 第66-67页 |
| 第7章 总结与展望 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 附录 | 第73-75页 |
| 附录1 双目测距实物图 | 第73-75页 |
