| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 1 绪论 | 第11-17页 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 转动惯量辨识技术在国内外发展现状 | 第12-15页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第15-17页 |
| 2 伺服系统的转动惯量对其性能的影响 | 第17-27页 |
| 2.1 永磁同步电机数学模型及矢量控制策略 | 第17-20页 |
| 2.1.1 永磁同步电机数学模型 | 第17-19页 |
| 2.1.2 永磁同步电机矢量控制策略 | 第19-20页 |
| 2.2 转动惯量的变化对系统动态性能的影响 | 第20-25页 |
| 2.2.1 不同转动惯量下系统的动态性能 | 第21-22页 |
| 2.2.2 转动惯量的突然改变对系统动态性能的影响 | 第22-24页 |
| 2.2.3 转动惯量对系统频率特性的影响 | 第24-25页 |
| 2.3 惯量匹配的问题 | 第25-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 3 基于梯度校正法的转动惯量辨识算法的设计 | 第27-35页 |
| 3.1 系统辨识的基本原理 | 第27-28页 |
| 3.2 基于梯度校正法的转动惯量辨识算法的设计 | 第28-34页 |
| 3.2.1 梯度法的基本原理 | 第28-30页 |
| 3.2.2 梯度算法的收敛性分析 | 第30-31页 |
| 3.2.3 转动惯量辨识模型的建立 | 第31-34页 |
| 3.3 本章小结 | 第34-35页 |
| 4 基于梯度校正法的转动惯量辨识算法的研究与仿真 | 第35-49页 |
| 4.1 定惯量下的惯量辨识仿真 | 第36-45页 |
| 4.1.1 系数α对辨识过程的影响 | 第36-37页 |
| 4.1.2 系数λ对辨识过程的影响 | 第37-39页 |
| 4.1.3 算法输入矩阵φ~T(k)对辨识过程的影响 | 第39-43页 |
| 4.1.4 转矩噪声对辨识过程的影响 | 第43-45页 |
| 4.2 变惯量下的惯量辨识仿真 | 第45-47页 |
| 4.2.1 变惯量仿真下的永磁同步电机模型 | 第45页 |
| 4.2.2 变惯量下的惯量辨识结果 | 第45-47页 |
| 4.3 本章小结 | 第47-49页 |
| 5 基于梯度法的转动惯量辨识算法实验验证 | 第49-69页 |
| 5.1 硬件系统介绍 | 第49-54页 |
| 5.2 软件系统的设计 | 第54-60页 |
| 5.2.1 主程序设计 | 第54页 |
| 5.2.2 EPWM中断程序设计 | 第54-55页 |
| 5.2.3 SVPWM程序设计 | 第55-56页 |
| 5.2.4 SCI数据接收中断程序 | 第56-57页 |
| 5.2.5 基于Labview的上位机程序设计 | 第57-60页 |
| 5.3 实验结果 | 第60-67页 |
| 5.3.1 试验平台的搭建 | 第60-61页 |
| 5.3.2 惯量盘的设计 | 第61-62页 |
| 5.3.3 在定惯量辨识情况下的实验结果 | 第62-66页 |
| 5.3.4 实验结果的分析 | 第66-67页 |
| 5.4 本章小结 | 第67-69页 |
| 6 总结与展望 | 第69-71页 |
| 6.1 总结 | 第69-70页 |
| 6.2 今后工作展望 | 第70-71页 |
| 参考文献 | 第71-75页 |
| 作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第75-79页 |
| 学位论文数据集 | 第79页 |