| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第12-36页 |
| 1.1 研究背景 | 第12-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-32页 |
| 1.2.1 宏/微精密定位平台 | 第14-18页 |
| 1.2.2 精密定位中的常用测量方法 | 第18-27页 |
| 1.2.3 视觉运动测量与伺服控制 | 第27-32页 |
| 1.3 有待研究和解决的问题 | 第32-33页 |
| 1.4 论文研究内容及结构 | 第33-36页 |
| 第二章 单目视觉测量系统的设计与标定 | 第36-54页 |
| 2.1 引言 | 第36页 |
| 2.2 面向宏/微精密定位平台的视觉测量系统设计 | 第36-38页 |
| 2.3 微视觉测量系统非线性成像模型的标定 | 第38-44页 |
| 2.3.1 非线性成像模型 | 第38-40页 |
| 2.3.2 基于直线元素的自动化标定方法 | 第40-44页 |
| 2.4 微视觉测量系统的标定实验研究 | 第44-52页 |
| 2.4.1 实验系统 | 第44-45页 |
| 2.4.2 基于相交直线对的全参数模型标定 | 第45-49页 |
| 2.4.3 基于平行直线对的退化模型标定 | 第49-52页 |
| 2.5 本章小结 | 第52-54页 |
| 第三章 宏动精密定位平台位姿追踪的退化透视N点投影法 | 第54-73页 |
| 3.1 引言 | 第54页 |
| 3.2 平面三自由度运动追踪的退化透视N点投影法 | 第54-58页 |
| 3.2.1 单目运动测量系统几何模型 | 第54-56页 |
| 3.2.2 退化透视N点投影追踪法 | 第56-58页 |
| 3.2.3 在线追踪算法 | 第58页 |
| 3.3 退化透视N点投影法误差分析 | 第58-61页 |
| 3.3.1 畸变误差补偿 | 第58-59页 |
| 3.3.2 平行度误差 | 第59-60页 |
| 3.3.3 误差灵敏度分析 | 第60-61页 |
| 3.4 实验研究 | 第61-72页 |
| 3.4.1 仿真实验 | 第61-66页 |
| 3.4.2 在线实验 | 第66-72页 |
| 3.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 第四章 微动精密定位平台位姿追踪的优化模板匹配法 | 第73-103页 |
| 4.1 引言 | 第73页 |
| 4.2 优化模板匹配追踪法 | 第73-81页 |
| 4.2.1 优化目标函数 | 第73-75页 |
| 4.2.2 优化算法 | 第75-78页 |
| 4.2.3 算法性能提升策略 | 第78-81页 |
| 4.3 平面二自由度微运动追踪实验研究 | 第81-90页 |
| 4.3.1 追踪算法 | 第81-82页 |
| 4.3.2 数值仿真 | 第82-85页 |
| 4.3.3 实验系统与实验方案 | 第85-90页 |
| 4.4 平面三自由度微运动追踪实验研究 | 第90-102页 |
| 4.4.1 追踪算法 | 第90-91页 |
| 4.4.2 数值仿真 | 第91-95页 |
| 4.4.3 实验系统与实验方案 | 第95-102页 |
| 4.5 本章小结 | 第102-103页 |
| 第五章 微动精密定位平台的视觉伺服定位 | 第103-122页 |
| 5.1 引言 | 第103页 |
| 5.2 基于模板追踪的视觉伺服控制 | 第103-108页 |
| 5.3 视觉伺服精密定位实验研究 | 第108-120页 |
| 5.3.1 视觉伺服精密定位系统 | 第108-109页 |
| 5.3.2 视觉伺服控制器设计 | 第109-112页 |
| 5.3.3 仿真实验与分析 | 第112-116页 |
| 5.3.4 在线实验与分析 | 第116-120页 |
| 5.4 本章小结 | 第120-122页 |
| 结论与展望 | 第122-125页 |
| 参考文献 | 第125-139页 |
| 攻读博士学位期间取得的研究成果 | 第139-142页 |
| 致谢 | 第142-144页 |
| 附件 | 第144页 |