无人机视觉定位的景象匹配算法研究
| 摘要 | 第7-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第12-19页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第12-13页 |
| 1.2 研究现状 | 第13-16页 |
| 1.2.1 无人机视觉定位研究现状 | 第14-15页 |
| 1.2.2 无人机视觉定位的景象匹配算法研究现状 | 第15-16页 |
| 1.3 无人机景象匹配的难点 | 第16-17页 |
| 1.4 主要内容和组织结构 | 第17-19页 |
| 第二章 无人机视觉定位原理 | 第19-28页 |
| 2.1 无人机及其视觉定位系统 | 第19-20页 |
| 2.2 无人机视觉定位方法 | 第20-22页 |
| 2.2.1 基本原理和流程 | 第20-21页 |
| 2.2.2 当前位置、姿态的确定 | 第21页 |
| 2.2.3 当前速度、角速度等参数的确定 | 第21-22页 |
| 2.3 利用对应线特征确定图像间变换关系 | 第22-26页 |
| 2.4 本章小结 | 第26-28页 |
| 第三章 基于线特征的景象匹配算法 | 第28-54页 |
| 3.1 线特征提取算法及比较 | 第28-46页 |
| 3.1.1 基于Hough变换的线特征提取 | 第30-34页 |
| 3.1.2 基于聚类法的线特征提取 | 第34-35页 |
| 3.1.3 基于边缘跟踪的线特征提取 | 第35-37页 |
| 3.1.4 基于曲线拟合的线特征提取 | 第37-40页 |
| 3.1.5 基于区域分割的线特征提取 | 第40-43页 |
| 3.1.6 不同线特征提取算法的实验比较 | 第43-46页 |
| 3.2 基于RANSAC的线特征匹配算法改进 | 第46-50页 |
| 3.2.1 基本原理 | 第46-47页 |
| 3.2.2 线特征分组减少待匹配特征数量 | 第47-49页 |
| 3.2.3 基于线特征简化验证过程 | 第49-50页 |
| 3.3 试验及分析 | 第50-53页 |
| 3.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 线特征分层匹配算法 | 第54-61页 |
| 4.1 景象尺度的统一 | 第54-56页 |
| 4.2 由粗到精的线特征分层匹配 | 第56-58页 |
| 4.3 最小二乘法优化匹配 | 第58页 |
| 4.4 实验及分析 | 第58-60页 |
| 4.4.1 匹配效果展示 | 第59-60页 |
| 4.4.2 算法适应性验证 | 第60页 |
| 4.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 第五章 总结与展望 | 第61-63页 |
| 5.1 工作总结 | 第61页 |
| 5.2 下一步研究方向 | 第61-63页 |
| 致谢 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 作者简历 | 第67页 |
