基于Kinect动作交互系统设计
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第11-14页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 本文结构安排 | 第13页 |
| 1.4 本章小结 | 第13-14页 |
| 第二章 图像标定原理及实现 | 第14-36页 |
| 2.1 深度图获取 | 第14-21页 |
| 2.2 ROS获取图像实现及测试 | 第21页 |
| 2.3 RGB图校正原理 | 第21-28页 |
| 2.4 深度图校正原理 | 第28页 |
| 2.5 RGB图和深度图校正原理 | 第28-31页 |
| 2.6 RGB图和深度图校正实现 | 第31-35页 |
| 2.7 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 关节点提取原理及实现 | 第36-49页 |
| 3.1 软件开发环境 | 第36-37页 |
| 3.2 深度信息计算 | 第37-39页 |
| 3.3 骨骼识别跟踪 | 第39-42页 |
| 3.3.1 人体骨架空间坐标系 | 第39-40页 |
| 3.3.2 骨骼识别跟踪原理 | 第40-42页 |
| 3.4 人体关节点提取实现 | 第42-47页 |
| 3.5 中值滤波平滑关节点 | 第47-48页 |
| 3.6 本章小结 | 第48-49页 |
| 第四章 机械臂建模原理及实现 | 第49-70页 |
| 4.1 机器人运动学概述 | 第49页 |
| 4.2 机械臂的位姿表示 | 第49-54页 |
| 4.3 齐次变换矩阵 | 第54-55页 |
| 4.4 空间向量法建模实现 | 第55-57页 |
| 4.5 D-H表示法建模实现 | 第57-64页 |
| 4.6 机器人模型仿真及测试 | 第64-68页 |
| 4.6.1 测试机械臂模型 | 第65-67页 |
| 4.6.2 测试机械臂逆解 | 第67-68页 |
| 4.7 本章小结 | 第68-70页 |
| 第五章 通信协议解析及实现 | 第70-75页 |
| 5.1 关节转动角度与PWM的关系 | 第70-71页 |
| 5.2 机器人控制器串口通讯协议 | 第71-74页 |
| 5.2.2 上位机主动给控制板发送数据 | 第71-73页 |
| 5.2.3 控制板主动给用户发送数据 | 第73-74页 |
| 5.3 本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 系统功能实现及分析 | 第75-85页 |
| 6.1 系统实现方案 | 第75-76页 |
| 6.2 校正节点设计与实现 | 第76-77页 |
| 6.3 坐标提取节点设计与实现 | 第77-80页 |
| 6.4 运动学节点设计与实现 | 第80-82页 |
| 6.5 信息传递节点设计与实现 | 第82-84页 |
| 6.6 本章小结 | 第84-85页 |
| 总结和展望 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 攻读学位期间的科研成果 | 第91-93页 |
| 致谢 | 第93-94页 |
