基于振动电机离心力效应驱动的微型运动平台研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 研究背景 | 第10页 |
| 1.2 研究目的与意义 | 第10-11页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第11-18页 |
| 1.3.1 特殊驱动方式研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3.2 离心力驱动方式的研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3.3 物理学的相关理论研究概述 | 第17-18页 |
| 1.4 本文主要工作 | 第18-20页 |
| 第2章 微型运动平台建模及动力学分析 | 第20-27页 |
| 2.1 运动平台结构介绍 | 第20页 |
| 2.2 运动平台的力学模型 | 第20-22页 |
| 2.3 系统动力学方程建立原理分析 | 第22-24页 |
| 2.3.1 机械动力学理论 | 第22-23页 |
| 2.3.2 运动平台动力学分析 | 第23-24页 |
| 2.4 数值仿真 | 第24-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 微型运动平台运动特性的仿真分析 | 第27-41页 |
| 3.1 仿真软件的选择 | 第27-28页 |
| 3.1.1 RecurDyn仿真软件 | 第27页 |
| 3.1.2 ADAMS仿真软件 | 第27-28页 |
| 3.1.3 仿真软件的选择比较 | 第28页 |
| 3.2 ADAMS仿真准备 | 第28-31页 |
| 3.2.1 三维建模和添加约束 | 第29-30页 |
| 3.2.2 添加旋转运动及摩擦力设置 | 第30-31页 |
| 3.3 仿真结果分析 | 第31-35页 |
| 3.3.1 直线运动仿真 | 第31-34页 |
| 3.3.2 转弯运动仿真 | 第34-35页 |
| 3.4 运动平台前进影响因素的仿真分析 | 第35-39页 |
| 3.4.1 振动电机转速对前进速度的影响 | 第35-36页 |
| 3.4.2 偏心转子质量对前进速度的影响 | 第36-37页 |
| 3.4.3 负载对前进速度的影响 | 第37-38页 |
| 3.4.4 摩擦系数对前进速度的影响 | 第38-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-41页 |
| 第4章 机械结构、硬件软件微机电控制系统开发 | 第41-55页 |
| 4.1 运动平台硬件软件系统概述 | 第41-44页 |
| 4.1.1 Arduino硬件系统 | 第41-43页 |
| 4.1.2 Arduino软件系统 | 第43-44页 |
| 4.2 运动平台硬件系统设计 | 第44-48页 |
| 4.2.1 单片机选择 | 第44-46页 |
| 4.2.2 H桥驱动电路 | 第46-48页 |
| 4.3 控制系统控制流程 | 第48-49页 |
| 4.4 PCB板的设计 | 第49-52页 |
| 4.4.1 电路原理图设计 | 第49-50页 |
| 4.4.2 PCB板布线图设计 | 第50-52页 |
| 4.5 运动平台实物设计 | 第52-53页 |
| 4.5.1 振动电机参数 | 第52页 |
| 4.5.2 运动平台焊接装配 | 第52-53页 |
| 4.6 Arduino软件编译 | 第53-54页 |
| 4.7 本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 运动平台扩展功能研究 | 第55-62页 |
| 5.1 自动循迹闭环控制 | 第55-57页 |
| 5.1.1 系统方案 | 第55-56页 |
| 5.1.2 硬件电路 | 第56-57页 |
| 5.2 蓝牙无线设计 | 第57-61页 |
| 5.2.1 HC-05主从一体机产品特性 | 第57-58页 |
| 5.2.2 HC-05主从机设置 | 第58-59页 |
| 5.2.3 运动平台蓝牙设备设计 | 第59-61页 |
| 5.3 本章小结 | 第61-62页 |
| 第6章 运动平台实验研究 | 第62-71页 |
| 6.1 表面摩擦系数测定 | 第62-63页 |
| 6.1.1 表面摩擦系数测定原理 | 第62-63页 |
| 6.2 振动电机电压-转速曲线测量实验 | 第63-66页 |
| 6.2.1 转速测量仪 | 第63页 |
| 6.2.2 测速仪使用方法 | 第63-64页 |
| 6.2.3 振动电机电压-转速关系测量 | 第64-66页 |
| 6.3 运动平台运动实验 | 第66-70页 |
| 6.3.1 实验参数及实验系统 | 第66-67页 |
| 6.3.2 直线运动实验 | 第67-69页 |
| 6.3.3 转向运动实验 | 第69-70页 |
| 6.4 实验结论 | 第70页 |
| 6.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 第7章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 7.1 研究总结 | 第71-72页 |
| 7.2 展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 附录Ⅰ | 第78页 |
