| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题背景及研究目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 机器人抛光系统国内外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.2.1 国内外机器人抛光系统 | 第10-12页 |
| 1.2.2 国内外抛光机器人轨迹规划技术研究 | 第12-14页 |
| 1.2.3 机器人离线编程系统国内外研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 课题主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 基于激光测量的叶片数字化模型建立 | 第17-26页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 STL文件概述 | 第17-23页 |
| 2.2.1 三角网格模型的数据提取和拓扑重建 | 第18-21页 |
| 2.2.2 网格拓扑优化 | 第21-23页 |
| 2.3 网格顶点微分几何信息计算 | 第23-25页 |
| 2.3.1 网格曲面点的曲率的计算 | 第23-24页 |
| 2.3.2 网格曲面点的法矢量的计算 | 第24-25页 |
| 2.4 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 汽轮机叶片砂带抛光刀轨生成技术 | 第26-41页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 叶片砂带抛光工艺简介 | 第26-28页 |
| 3.3 砂带抛光刀触点数据生成 | 第28-36页 |
| 3.3.1 截平面行距计算 | 第28-30页 |
| 3.3.2 截平面法生成刀触点 | 第30-34页 |
| 3.3.3 步长计算及刀触点简化 | 第34-36页 |
| 3.4 砂带抛光刀位信息生成 | 第36-39页 |
| 3.4.1 砂带抛光刀位点计算 | 第36页 |
| 3.4.2 砂带抛光刀轴矢量计算 | 第36-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-41页 |
| 第4章 机器人砂带抛光轨迹生成技术及仿真 | 第41-57页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 机器人砂带抛光系统简介 | 第41-42页 |
| 4.3 坐标系变换 | 第42-43页 |
| 4.3.1 刀位数据的坐标系变换 | 第42页 |
| 4.3.2 机器人腕关节位姿计算 | 第42-43页 |
| 4.4 Staubli TX90L机器人正逆运动学计算 | 第43-50页 |
| 4.4.1 机器人运动学模型建立 | 第43-45页 |
| 4.4.2 机器人运动学正解分析 | 第45-47页 |
| 4.4.3 机器人运动学逆解计算 | 第47-50页 |
| 4.5 Staubli TX90L型机器人刀轨后处理 | 第50-51页 |
| 4.6 机器人运动轨迹仿真设计 | 第51-56页 |
| 4.6.1 机器人及工装三维模型建立 | 第52-54页 |
| 4.6.2 机器人运动仿真平台设计 | 第54-55页 |
| 4.6.3 仿真模型位姿计算原理 | 第55-56页 |
| 4.7 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 抛光机器人离线编程系统设计与验证 | 第57-66页 |
| 5.1 引言 | 第57页 |
| 5.2 Open GL库简介 | 第57-58页 |
| 5.3 系统总体框架 | 第58-59页 |
| 5.4 系统的功能模块 | 第59-62页 |
| 5.4.1 模型导入模块 | 第59页 |
| 5.4.2 模型显示模块 | 第59-60页 |
| 5.4.3 刀位轨迹生成模块 | 第60-61页 |
| 5.4.4 后置处理模块 | 第61-62页 |
| 5.4.5 运动仿真模块 | 第62页 |
| 5.5 机器人运动仿真及加工验证 | 第62-65页 |
| 5.5.1 机器人运动仿真 | 第62-63页 |
| 5.5.2 机器人程序仿真 | 第63-64页 |
| 5.5.3 加工验证 | 第64-65页 |
| 5.6 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-73页 |
| 致谢 | 第73页 |