| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第9页 |
| 1.2 液料自动装卸设备的研究现状 | 第9-11页 |
| 1.3 六自由度并联机构的发展现状 | 第11-15页 |
| 1.3.1 六自由度并联机构的应用 | 第11-14页 |
| 1.3.2 六自由度并联机构关键技术研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 液料自动卸车装置总体方案设计 | 第16-22页 |
| 2.1 液料自动卸车装置功能要求和关键技术指标 | 第16页 |
| 2.2 软管接头与槽车卸料.对接过程分析 | 第16-18页 |
| 2.2.1 接近阶段的建模与分析 | 第16-17页 |
| 2.2.2 接触阶段的建模与分析 | 第17-18页 |
| 2.3 液料自动卸车装置总体方案设计 | 第18-21页 |
| 2.3.1 基于柔顺性的对接方法研究 | 第18-20页 |
| 2.3.2 基于并联机构的液料自动卸车装置整体方案 | 第20-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 液压驱动式软管接头的结构设计 | 第22-37页 |
| 3.1 引言 | 第22页 |
| 3.2 液压驱动式软管接头机构的机械原理分析 | 第22-30页 |
| 3.2.1 液压驱动式软管接头机构的运动原理分析 | 第22-23页 |
| 3.2.2 液压驱动式软管接头机构的杆长设计 | 第23-25页 |
| 3.2.3 液压驱动式软管接头机构的运动分析 | 第25-27页 |
| 3.2.4 液压驱动式软管接头机构的受力分析 | 第27-30页 |
| 3.3 液压驱动式软管接头的结构设计与优化 | 第30-35页 |
| 3.3.1 连杆的结构设计与分析 | 第31-32页 |
| 3.3.2 铰接处转动副结构的设计 | 第32页 |
| 3.3.3 手把夹持结构的设计与分析 | 第32-35页 |
| 3.4 软管接头机构驱动液压缸的选型 | 第35-36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 液料自动卸车装置并联机构结构设计与优化 | 第37-58页 |
| 4.1 引言 | 第37页 |
| 4.2 并联机构的结构设计与分析 | 第37-52页 |
| 4.2.1 并联机构的结构设计 | 第37-38页 |
| 4.2.2 并联机构的运动学建模与分析 | 第38-45页 |
| 4.2.3 并联机构的动力学建模与分析 | 第45-50页 |
| 4.2.4 工作空间分析 | 第50-52页 |
| 4.3 并联机构结构参数优化 | 第52-57页 |
| 4.3.1 行程与结构参数关系 | 第52-53页 |
| 4.3.2 工作空间体积与结构参数关系 | 第53-54页 |
| 4.3.3 灵巧性与结构参数关系 | 第54-55页 |
| 4.3.4 基于遗传算法的结构参数优化 | 第55-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 基于联合仿真的液料自动卸车装置性能分析 | 第58-73页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 液料自动卸车装置联合仿真建模 | 第58-65页 |
| 5.2.1 液压伺服系统设计与建模 | 第59-62页 |
| 5.2.2 液料自动卸车装置虚拟样机建立 | 第62-64页 |
| 5.2.3 液料自动卸车装置联合仿真模型的建立 | 第64-65页 |
| 5.3 系统性能分析 | 第65-72页 |
| 5.3.1 基于PID控制器的响应特性分析 | 第65-68页 |
| 5.3.2 基于前馈补偿的PID控制器的系统响应特性分析 | 第68-72页 |
| 5.4 本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-79页 |
| 致谢 | 第79页 |