| 摘要 | 第3-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 引言 | 第10-19页 |
| 1.1 研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 焊接机器人发展现状 | 第11-12页 |
| 1.3 用于焊缝跟踪的传感技术 | 第12-15页 |
| 1.3.1 电磁感应式传感器 | 第12页 |
| 1.3.2 接触式传感器 | 第12-13页 |
| 1.3.3 视觉传感器 | 第13页 |
| 1.3.4 声学传感器 | 第13页 |
| 1.3.5 电弧传感器 | 第13-15页 |
| 1.4 用于焊缝跟踪的信号处理技术 | 第15-17页 |
| 1.4.1 滤波算法 | 第15-16页 |
| 1.4.2 偏差识别算法 | 第16-17页 |
| 1.4.3 控制算法 | 第17页 |
| 1.5 本文的主要研究工作 | 第17-18页 |
| 1.6 本章小结 | 第18-19页 |
| 第2章 机器人机构和系统硬件的设计 | 第19-34页 |
| 2.1 焊接机器人系统的设计 | 第19-20页 |
| 2.2 机器人机械部分的设计 | 第20-25页 |
| 2.3 控制系统硬件的设计 | 第25-33页 |
| 2.3.1 运动控制部分的电路设计 | 第25-28页 |
| 2.3.2 信号采集部分的电路设计 | 第28-30页 |
| 2.3.3 防跌落部分的电路设计 | 第30-31页 |
| 2.3.4 其它部分的电路设计 | 第31-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 旋转电弧传感信号滤波及焊枪偏差识别和控制算法 | 第34-50页 |
| 3.1 焊接电流的滤波 | 第34-42页 |
| 3.1.1 中值滤波 | 第34页 |
| 3.1.2 均值滤波 | 第34页 |
| 3.1.3 阈值处理滤波 | 第34-35页 |
| 3.1.4 线性滤波器 | 第35页 |
| 3.1.5 软阈值小波滤波 | 第35-36页 |
| 3.1.6 三次曲线拟合滤波 | 第36页 |
| 3.1.7 焊接电流的滤波过程 | 第36-42页 |
| 3.2 偏差识别算法 | 第42-46页 |
| 3.2.1 最小二乘法偏差识别 | 第42-43页 |
| 3.2.2 绝对差法偏差识别 | 第43-45页 |
| 3.2.3 最小距离分类器偏差识别 | 第45-46页 |
| 3.3 控制算法 | 第46-49页 |
| 3.3.1 模糊控制算法 | 第46-48页 |
| 3.3.2 多个模式类的感知机 | 第48-49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第4章 基于旋转电弧传感机器人对弯曲角焊缝的跟踪 | 第50-70页 |
| 4.1 基于水平滑块的伸缩跟踪焊缝 | 第50-53页 |
| 4.1.1 基于水平滑块伸缩跟踪焊缝的实现 | 第50-51页 |
| 4.1.2 实验 | 第51-53页 |
| 4.2 基于两轮差速运动跟踪焊缝 | 第53-57页 |
| 4.2.1 基于两轮差速运动跟踪焊缝的实现 | 第53-56页 |
| 4.2.2 实验 | 第56-57页 |
| 4.3 轮子和水平滑块协调运动跟踪焊缝 | 第57-62页 |
| 4.3.1 基于轮子和水平滑块协调运动跟踪焊缝的实现 | 第57-59页 |
| 4.3.2 实验 | 第59-62页 |
| 4.4 轮子、水平滑块和垂直滑块协调运动跟踪焊缝 | 第62-69页 |
| 4.4.1 基于垂直滑块在竖直方向上跟踪焊缝 | 第62-64页 |
| 4.4.2 空间弯曲角焊缝跟踪的实现 | 第64页 |
| 4.4.3 实验 | 第64-69页 |
| 4.5 本章小结 | 第69-70页 |
| 第5章 90° 折线角焊缝及立焊焊缝和仰焊焊缝的跟踪 | 第70-87页 |
| 5.1 无流水孔的水平面内90° 折线角焊缝的跟踪 | 第70-78页 |
| 5.1.190° 折线角焊缝交叉点的识别 | 第70-73页 |
| 5.1.2 路径规划 | 第73-76页 |
| 5.1.3 实现 | 第76-77页 |
| 5.1.4 实验 | 第77-78页 |
| 5.2 焊缝终点的检测 | 第78-79页 |
| 5.3 立焊焊缝和仰焊焊缝的跟踪 | 第79-86页 |
| 5.3.1 立焊焊缝的跟踪 | 第79-84页 |
| 5.3.2 仰焊焊缝的跟踪 | 第84-86页 |
| 5.4 本章小结 | 第86-87页 |
| 第6章 提高基于电弧传感机器人跟踪焊缝的抗干扰能力 | 第87-96页 |
| 6.1 机器人通过焊道 | 第87-89页 |
| 6.2 竖直的对接焊缝 | 第89-90页 |
| 6.3 装配焊缝和多道焊 | 第90-92页 |
| 6.4 存在间隙的角焊缝 | 第92页 |
| 6.5 初始焊接位置的识别 | 第92-94页 |
| 6.6 本章小结 | 第94-96页 |
| 第7章 结论和展望 | 第96-98页 |
| 7.1 结论 | 第96页 |
| 7.2 展望 | 第96-98页 |
| 致谢 | 第98-99页 |
| 参考文献 | 第99-102页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第102页 |
