大范围平动及动态调平仿真台的电气系统设计与研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第8页 |
| 1.2 气浮台系统研究现状 | 第8-14页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第8-12页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.3 国内外研究现状分析 | 第13-14页 |
| 1.3 神经网络的研究现状 | 第14-15页 |
| 1.4 本文主要内容 | 第15-17页 |
| 第2章 大范围平动及动态调平仿真台的总体概述 | 第17-26页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 机械结构 | 第17-18页 |
| 2.3 音圈电机计算 | 第18-19页 |
| 2.4 底盘电机计算 | 第19-21页 |
| 2.5 系统的硬件设计 | 第21-25页 |
| 2.5.1 激光位移传感器 | 第21-22页 |
| 2.5.2 CAN-PCI-02 卡 | 第22页 |
| 2.5.3 同步DA输出卡 | 第22-23页 |
| 2.5.4 底盘电机及驱动器 | 第23页 |
| 2.5.5 音圈电机及光栅尺 | 第23-24页 |
| 2.5.6 水平倾角测量系统 | 第24-25页 |
| 2.6 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 大范围平动及动态调平仿真台模型建立 | 第26-38页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 全向轮底盘运动学建模 | 第26-27页 |
| 3.3 全向轮底盘运动学模型验证 | 第27-31页 |
| 3.4 三轴并联平台调平的运动学模型 | 第31-33页 |
| 3.5 水平倾角及位置测量系统 | 第33-36页 |
| 3.5.1 水平位置测量 | 第33-34页 |
| 3.5.2 上平台倾角测量算法 | 第34-36页 |
| 3.6 本章小结 | 第36-38页 |
| 第4章 大范围平动及动态调平仿真台仿真 | 第38-55页 |
| 4.1 引言 | 第38页 |
| 4.2 音圈电机的模型 | 第38-40页 |
| 4.3 音圈电机电流环仿真 | 第40-42页 |
| 4.4 直流电机速度电流双闭环仿真 | 第42-44页 |
| 4.5 基于神经网络的电流环PID校正 | 第44-47页 |
| 4.6 系统仿真 | 第47-53页 |
| 4.6.1 系统结构图 | 第47页 |
| 4.6.2 质心偏移 | 第47-50页 |
| 4.6.3 地面平面度干扰 | 第50-53页 |
| 4.7 本章小结 | 第53-55页 |
| 第5章 大范围平动及动态调平仿真台系统调试 | 第55-77页 |
| 5.1 引言 | 第55页 |
| 5.2 Windows多线程编程 | 第55-56页 |
| 5.3 水平倾角采集系统的设计 | 第56-71页 |
| 5.3.1 水平倾角采集系统硬件连接框图 | 第56-57页 |
| 5.3.2 系统多线程程序流程 | 第57-58页 |
| 5.3.3 USB转CAN模块设计 | 第58-63页 |
| 5.3.4 CAN总线调试 | 第63-67页 |
| 5.3.5 同步控制卡上位机程序编写 | 第67-71页 |
| 5.4 激光传感器程序设计 | 第71-74页 |
| 5.4.1 激光位移传感器数据采集 | 第71-73页 |
| 5.4.2 上、下平台激光传感器安装 | 第73页 |
| 5.4.3 上、下平台激光传感器闭环控制 | 第73-74页 |
| 5.5 DA卡及工控机定时器测试 | 第74-76页 |
| 5.6 本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-81页 |
| 攻读硕士期间发表的学术论文 | 第81-83页 |
| 致谢 | 第83页 |
