| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题来源 | 第9页 |
| 1.2 课题研究的背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.3 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3.1 混合动力汽车永磁同步电机控制理论的研究现状 | 第10-12页 |
| 1.3.2 自抗扰控制技术的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第13-14页 |
| 第2章 永磁同步电机与自抗扰控制技术 | 第14-26页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 永磁同步电机的数学模型 | 第14-15页 |
| 2.3 自抗扰控制技术 | 第15-21页 |
| 2.3.1 PID 控制器存在的问题 | 第15-16页 |
| 2.3.2 自抗扰控制器与原理 | 第16-19页 |
| 2.3.3 基于自抗扰控制技术的永磁同步电机矢量控制 | 第19-21页 |
| 2.4 自抗扰控制器的参数整定 | 第21页 |
| 2.5 自抗扰控制和 PI 控制的仿真对比 | 第21-25页 |
| 2.5.1 PI 控制和 ADRC 转矩阶跃响应对比 | 第22-23页 |
| 2.5.2 PI 控制和 ADRC 转速阶跃响应对比 | 第23页 |
| 2.5.3 PI 控制和 ADRC 负载扰动响应对比 | 第23-24页 |
| 2.5.4 PI 控制和 ADRC 电机参数敏感性对比 | 第24-25页 |
| 2.6 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 自抗扰控制器的简化设计 | 第26-34页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 自抗扰控制器的线性简化 | 第26-29页 |
| 3.2.1 非线性函数 fal(e，α，δ )及线性化方案 | 第26-27页 |
| 3.2.2 自抗扰控制器的线性化实现 | 第27-29页 |
| 3.3 基于线性 ADRC 的 PMSM 控制系统及其仿真实现 | 第29-32页 |
| 3.3.1 负载阶跃响应对比 | 第30-31页 |
| 3.3.2 转速阶跃响应对比 | 第31页 |
| 3.3.3 负载扰动响应对比 | 第31-32页 |
| 3.3.4 对电机参数敏感性的对比 | 第32页 |
| 3.4 本章小结 | 第32-34页 |
| 第4章 基于 PI-TD 的非线性速度环控制器 | 第34-43页 |
| 4.1 引言 | 第34页 |
| 4.2 TD 的实现及其控制作用 | 第34-38页 |
| 4.2.1 二阶 TD 的实现 | 第34页 |
| 4.2.2 二阶 TD 的滤波作用 | 第34-36页 |
| 4.2.3 二阶 TD 的微分作用 | 第36页 |
| 4.2.4 微分预测算法 | 第36-38页 |
| 4.3 最速控制综合函数 fhan 的泰勒展开及其仿真实现 | 第38-39页 |
| 4.4 基于 PI-TD 的 PMSM 控制系统 | 第39页 |
| 4.5 基于 PI-TD 的 PMSM 控制系统的仿真实现 | 第39-42页 |
| 4.5.1 反馈通道上滤波 TD 的控制仿真 | 第39-40页 |
| 4.5.2 前向通道上微分 TD 的控制仿真 | 第40-41页 |
| 4.5.3 基于 PI-TD 的 PMSM 控制系统的仿真 | 第41-42页 |
| 4.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 第5章 PMSM 控制系统设计及实验 | 第43-51页 |
| 5.1 前言 | 第43页 |
| 5.2 系统主要硬件部分设计 | 第43-45页 |
| 5.2.1 转子速度和磁极位置检测 | 第43-44页 |
| 5.2.2 电流检测 | 第44页 |
| 5.2.3 CAN 通讯电路设计 | 第44-45页 |
| 5.3 系统软件设计 | 第45-48页 |
| 5.3.1 主控制程序设计 | 第45页 |
| 5.3.2 中断服务程序设计 | 第45-47页 |
| 5.3.3 自抗扰控制程序设计 | 第47-48页 |
| 5.4 实验及结果分析 | 第48-49页 |
| 5.5 本章小结 | 第49-51页 |
| 结论 | 第51-52页 |
| 参考文献 | 第52-58页 |
| 致谢 | 第58页 |
