四旋翼飞行器控制系统设计与实现
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究背景 | 第10页 |
| 1.2 四旋翼国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.2.1 国外四旋翼飞行器研究现状 | 第11-12页 |
| 1.2.2 国内四旋翼飞行器研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 论文的主要内容与意义 | 第13页 |
| 1.4 论文的组织安排 | 第13-16页 |
| 第2章 四旋翼飞行器硬件系统设计 | 第16-28页 |
| 2.1 飞行原理介绍 | 第16-18页 |
| 2.2 飞行器总体设计框图 | 第18-19页 |
| 2.3 元器件选型及简介 | 第19-21页 |
| 2.3.1 控制器选型 | 第19页 |
| 2.3.2 传感器选型 | 第19-20页 |
| 2.3.3 无线模块选型 | 第20-21页 |
| 2.4 硬件电路设计 | 第21-25页 |
| 2.4.1 电源电路设计 | 第21-23页 |
| 2.4.2 MCU启动系统设计 | 第23页 |
| 2.4.3 电机驱动电路设计 | 第23-25页 |
| 2.4.4 飞行遥控器设计 | 第25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-28页 |
| 第3章 四旋翼飞行器软件系统设计 | 第28-36页 |
| 3.1 引言 | 第28页 |
| 3.2 开发环境及工具 | 第28页 |
| 3.3 软件总体设计 | 第28-29页 |
| 3.4 软件设计实现 | 第29-34页 |
| 3.4.1 初始化程序实现 | 第29-31页 |
| 3.4.2 姿态解算程序实现 | 第31-32页 |
| 3.4.3 数据交换程序实现 | 第32-33页 |
| 3.4.4 电池A/D采集程序实现 | 第33-34页 |
| 3.5 本章小结 | 第34-36页 |
| 第4章 传感器校正及飞行器姿态解算 | 第36-50页 |
| 4.1 引言 | 第36页 |
| 4.2 传感器数据标定 | 第36-39页 |
| 4.2.1 加速度陀螺仪标定 | 第36-37页 |
| 4.2.2 磁力计标定 | 第37-39页 |
| 4.3 飞行器器姿态解算 | 第39-42页 |
| 4.3.1 惯性导航系统 | 第39-40页 |
| 4.3.2 常用姿态算法简介 | 第40-42页 |
| 4.4 卡尔曼融合算法实现及仿真结果 | 第42-48页 |
| 4.4.1 融合原理说明 | 第42-44页 |
| 4.4.2 卡尔曼融合实现 | 第44-45页 |
| 4.4.4 融合结果仿真实验 | 第45-48页 |
| 4.5 本章小结 | 第48-50页 |
| 第5章 飞行器建模及控制算法仿真 | 第50-72页 |
| 5.1 引言 | 第50页 |
| 5.2 四旋翼飞行器模型建立及稳定性分析 | 第50-57页 |
| 5.2.1 四旋翼飞行器建模 | 第50-54页 |
| 5.2.2 子系统设计稳定性分析 | 第54-56页 |
| 5.2.3 姿态角控制子系统稳定性分析 | 第56页 |
| 5.2.4 高度控制子系统稳定性分析 | 第56-57页 |
| 5.3 四旋翼控制器设计 | 第57-60页 |
| 5.3.1 控制器整体结构设计 | 第57-58页 |
| 5.3.2 姿态角控制器设计 | 第58-59页 |
| 5.3.3 位置控制器设计 | 第59-60页 |
| 5.4 控制器仿真实验 | 第60-67页 |
| 5.4.1 姿态角控制仿真 | 第61-62页 |
| 5.4.2 位置控制系统仿真 | 第62-67页 |
| 5.5 四旋翼实物测试 | 第67-70页 |
| 5.5.1 飞行器硬件测试 | 第67-68页 |
| 5.5.2 数据传输通道测试 | 第68页 |
| 5.5.3 飞行器参数测试 | 第68-70页 |
| 5.6 本章小结 | 第70-72页 |
| 结论 | 第72-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80页 |
