| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-12页 |
| 1.1 选题背景 | 第8-9页 |
| 1.2 研究现状 | 第9-10页 |
| 1.3 本文的研究内容和意义 | 第10-12页 |
| 第二章 预备知识与多水下机器人数学模型 | 第12-18页 |
| 2.1 引言 | 第12页 |
| 2.2 图论及矩阵相关理论 | 第12-14页 |
| 2.2.1 图论基础知识 | 第12-13页 |
| 2.2.2 矩阵理论 | 第13-14页 |
| 2.3 有限时间一致性理论 | 第14-15页 |
| 2.4 自适应理论 | 第15-16页 |
| 2.5 多水下机器人参数模型 | 第16-17页 |
| 2.6 本章小结 | 第17-18页 |
| 第三章 含有未知参数的多水下机器人有限时间一致性问题研究 | 第18-33页 |
| 3.1 引言 | 第18-19页 |
| 3.2 定义及引理及问题描述 | 第19-20页 |
| 3.2.1 主要定义与引理 | 第19页 |
| 3.2.2 具体问题描述 | 第19-20页 |
| 3.3 控制器设计 | 第20-26页 |
| 3.4 稳定性分析 | 第26-29页 |
| 3.5 系统仿真 | 第29-32页 |
| 3.6 本章小结 | 第32-33页 |
| 第四章 含有未知参数的固定位置搜索多水下机器人有限时间一致性研究 | 第33-41页 |
| 4.1 引言 | 第33页 |
| 4.2 预备知识 | 第33页 |
| 4.3 控制器设计 | 第33-36页 |
| 4.4 稳定性分析 | 第36-38页 |
| 4.5 系统仿真 | 第38-40页 |
| 4.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 第五章 含有未知参数的领导跟随结构多水下机器人有限时间一致性研究 | 第41-54页 |
| 5.1 引言 | 第41-42页 |
| 5.2 系统模型及预备知识 | 第42-44页 |
| 5.2.1 系统模型 | 第42页 |
| 5.2.2 预备知识 | 第42-44页 |
| 5.3 控制器设计 | 第44-46页 |
| 5.4 稳定性分析 | 第46-50页 |
| 5.5 系统仿真 | 第50-53页 |
| 5.6 本章小结 | 第53-54页 |
| 第六章 总结与展望 | 第54-56页 |
| 6.1 结论 | 第54-55页 |
| 6.2 展望 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-60页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第60-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
