| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 第1章 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第8-9页 |
| 1.2 数控技术概述 | 第9-10页 |
| 1.3 插补技术的发展概况 | 第10-11页 |
| 1.4 ARM 嵌入式与 FPGA 概况 | 第11-13页 |
| 1.5 课题的主要研究内容 | 第13页 |
| 本章小结 | 第13-14页 |
| 第2章 直角坐标系焊接机器人控制方法 | 第14-26页 |
| 2.1 直角坐标机器人控制的基本框架 | 第14-15页 |
| 2.2 控制系统控制方法的确定 | 第15-18页 |
| 2.2.1 加减速控制方法的选择 | 第15-17页 |
| 2.2.2 插补算法的选择 | 第17-18页 |
| 2.3 梯形加减速控制方法 | 第18-19页 |
| 2.4 数字积分插补算法 | 第19-25页 |
| 2.4.1 DDA 直线插补 | 第20-22页 |
| 2.4.2 DDA 圆弧插补 | 第22-24页 |
| 2.4.3 数字积分法插补的改进 | 第24-25页 |
| 本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 控制系统的硬件部分 | 第26-37页 |
| 3.1 ARM 上的硬件部分 | 第27-31页 |
| 3.1.1 ARM 开发板 | 第27-28页 |
| 3.1.2 电源、时钟、复位电路 | 第28-29页 |
| 3.1.3 JTAG 接口电路 | 第29页 |
| 3.1.4 数据存储系统 | 第29-30页 |
| 3.1.5 触摸屏接口电路 | 第30-31页 |
| 3.2 FPGA 上的硬件部分 | 第31-34页 |
| 3.2.1 FPGA 开发板 | 第31-32页 |
| 3.2.2 电源电路 | 第32-33页 |
| 3.2.3 复位电路 | 第33页 |
| 3.2.4 时钟电路 | 第33-34页 |
| 3.2.5 FPGA 的配置接口 | 第34页 |
| 3.3 ARM 与 FPGA 的接口设计 | 第34-36页 |
| 本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 控制系统的软件实现 | 第37-60页 |
| 4.1 嵌入式操作系统平台及开发工具 | 第37-40页 |
| 4.2 μC/OS-II 的移植 | 第40-46页 |
| 4.2.1 μC/OS-II 的构成 | 第40-41页 |
| 4.2.2 μC/OS-II 的移植过程 | 第41-44页 |
| 4.2.3 μC/OS-II 的启动 | 第44-46页 |
| 4.3 基于μC/OS-II 的μCGUI 整合移植 | 第46-56页 |
| 4.3.1 μCGUI 的软件体系构成 | 第47-48页 |
| 4.3.2 μCGUI 的移植 | 第48-50页 |
| 4.3.3 触摸屏驱动与 TFT 底层驱动程序的编写 | 第50-52页 |
| 4.3.4 μC/GUI 的界面设计 | 第52-55页 |
| 4.3.5 操作系统接口文件的编写 | 第55-56页 |
| 4.4 G 代码文件编程 | 第56-58页 |
| 4.4.1 G 功能指令介绍 | 第56-57页 |
| 4.4.2 G 指令的读取 | 第57-58页 |
| 4.5 加减速控制 | 第58-59页 |
| 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 FPGA 上的功能设计 | 第60-66页 |
| 5.1 软件开发工具 | 第60-61页 |
| 5.2 FIFO 数据缓存模块 | 第61-64页 |
| 5.3 DDA 插补模块 | 第64-65页 |
| 本章小结 | 第65-66页 |
| 第6章 控制系统测试与仿真 | 第66-70页 |
| 6.1 控制系统平台的测试 | 第66-68页 |
| 6.2 编程方法的验证 | 第68-69页 |
| 本章小结 | 第69-70页 |
| 第7章 总结与展望 | 第70-72页 |
| 7.1 本文工作总结 | 第70页 |
| 7.2 进一步研究的建议 | 第70-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-75页 |