| 附件 | 第3-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 目录 | 第10-12页 |
| 插图索引 | 第12-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-22页 |
| 1.1 引言 | 第14-16页 |
| 1.2 多机器人环境探索研究现状 | 第16-19页 |
| 1.3 本文的研究内容及组织架构 | 第19-22页 |
| 第二章 星型网络多机器人遥操作探索系统的人机协调 | 第22-34页 |
| 2.1 系统模型 | 第22-23页 |
| 2.2 面向遥操作者兴趣的任务分配算法 | 第23-27页 |
| 2.3 机器人移动权衡方法 | 第27-31页 |
| 2.3.1 连接性 | 第28-30页 |
| 2.3.2 依从性 | 第30页 |
| 2.3.3 探索能力 | 第30-31页 |
| 2.3.4 优化问题求解 | 第31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-34页 |
| 第三章 Ad-hoc 网络多机器人遥操作探索系统的人机协调 | 第34-48页 |
| 3.1 系统模型 | 第34-36页 |
| 3.2 面向遥操作者兴趣的任务分配算法 | 第36-40页 |
| 3.3 初始任务点拓扑控制 | 第40-45页 |
| 3.3.1 初始任务点拓扑控制算法 | 第41-43页 |
| 3.3.2 拓扑控制效果 | 第43-45页 |
| 3.4 动态数据融合中心选择策略与数据传输 | 第45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-48页 |
| 第四章 仿真与实验 | 第48-62页 |
| 4.1 仿真与实验平台介绍 | 第48-49页 |
| 4.2 星型网络多机器人遥操作探索系统人机协调算法的仿真与实验 | 第49-55页 |
| 4.2.1 实验 | 第49-50页 |
| 4.2.2 仿真 | 第50-55页 |
| 4.3 Ad-hoc 网络多机器人遥操作探索系统人机协调算法的仿真与实验 | 第55-61页 |
| 4.3.1 仿真 | 第55-58页 |
| 4.3.2 实验 | 第58-61页 |
| 4.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第五章 结论 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-70页 |
| 致谢 | 第70-72页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第72-74页 |
| 攻读学位期间参与的项目 | 第74页 |
