| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-15页 |
| 1.1 课题背景 | 第7-9页 |
| 1.2 项目研究现状及主要技术指标 | 第9-12页 |
| 1.2.1 项目研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 LT 主要技术指标 | 第11-12页 |
| 1.3 问题的提出 | 第12页 |
| 1.4 本文的主要工作 | 第12-15页 |
| 第二章 LT50m 模型光机电一体化方案的总体设计 | 第15-23页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 LT50m 模型两级调整方案 | 第15-17页 |
| 2.3 LT50m 模型三级调整方案 | 第17-22页 |
| 2.3.1 方案要求 | 第17-18页 |
| 2.3.2 方案设计 | 第18-22页 |
| 2.4 小结 | 第22-23页 |
| 第三章 精调 Stewart 平台与 AB 轴机构位置运动学分析 | 第23-47页 |
| 3.1 引言 | 第23页 |
| 3.2 机器人位置运动学基础 | 第23-30页 |
| 3.2.1 位姿的描述 | 第23-24页 |
| 3.2.2 坐标变换 | 第24-26页 |
| 3.2.3 运动方程表示 | 第26-29页 |
| 3.2.4 运动方程求解 | 第29-30页 |
| 3.3 精调 Stewart 平台位置运动学分析 | 第30-38页 |
| 3.3.1 精调 Stewart 平台结构 | 第30-32页 |
| 3.3.2 逆解分析 | 第32-33页 |
| 3.3.3 正解分析 | 第33-35页 |
| 3.3.4 算例分析 | 第35-38页 |
| 3.4 AB 轴机构位置运动学分析 | 第38-46页 |
| 3.4.1 AB 轴机构结构 | 第38页 |
| 3.4.2 逆解分析 | 第38-41页 |
| 3.4.3 正解分析 | 第41页 |
| 3.4.4 算例分析 | 第41-46页 |
| 3.5 小结 | 第46-47页 |
| 第四章 馈源定位二、三级子系统控制软件设计 | 第47-75页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 控制系统的硬件组成 | 第47-53页 |
| 4.4 软件的总体设计 | 第53-58页 |
| 4.4.1 开发环境简介 | 第53-54页 |
| 4.4.2 工作原理 | 第54-55页 |
| 4.4.3 基于 MPI 的软件开发 | 第55-58页 |
| 4.5 精调 Stewart 平台控制系统软件设计 | 第58-68页 |
| 4.5.1 软件需求分析 | 第58-59页 |
| 4.5.2 软件各功能模块分析与实现 | 第59-68页 |
| 4.6 AB 轴机构控制系统软件设计 | 第68-73页 |
| 4.6.1 软件需求分析 | 第68-69页 |
| 4.6.2 软件各功能模块分析与实现 | 第69-73页 |
| 4.7 小结 | 第73-75页 |
| 第五章 实验结果与分析 | 第75-93页 |
| 5.1 引言 | 第75页 |
| 5.2 精调 Stewart 平台控制实验 | 第75-82页 |
| 5.3 AB 轴机构控制实验 | 第82-87页 |
| 5.4 三级系统复合控制实验 | 第87-91页 |
| 5.5 小结 | 第91-93页 |
| 第六章 总结与展望 | 第93-95页 |
| 6.1 总结 | 第93-94页 |
| 6.2 展望 | 第94-95页 |
| 致谢 | 第95-97页 |
| 参考文献 | 第97-101页 |
| 在研期间研究成果 | 第101-102页 |
