| 中文摘要 | 第6-7页 |
| Abstract | 第7页 |
| 1 前言 | 第9-18页 |
| 1.1 概述 | 第9-10页 |
| 1.2 码垛工业机器人的研究现状及发展趋势 | 第10-13页 |
| 1.2.1 码垛机器人的研究现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 码垛机器人的发展趋势 | 第12-13页 |
| 1.3 虚拟样机技术简介 | 第13-16页 |
| 1.3.1 虚拟样机技术 | 第13-14页 |
| 1.3.2 本论文中所用软件的选择及介绍 | 第14-16页 |
| 1.4 论文主要内容 | 第16-18页 |
| 2 码垛机器人的机构建模与分析 | 第18-22页 |
| 2.1 ADAMS 中模型的建立 | 第18-19页 |
| 2.2 机构分析 | 第19-22页 |
| 3 码垛机器人的运动学分析与仿真 | 第22-38页 |
| 3.1 机器人运动学数学建模基础 | 第22-25页 |
| 3.1.1 关于连杆连接的参数的设定（ Denavit-Hartenberg 参数） | 第22-23页 |
| 3.1.2 对机器人建立连杆坐标系 | 第23-25页 |
| 3.2 运动学分析 | 第25-35页 |
| 3.2.1 正运动分析 | 第27-31页 |
| 3.2.1.1 运动学正解 | 第27-29页 |
| 3.2.1.2 正运动学验证与仿真分析 | 第29-31页 |
| 3.2.2 逆运动学分析 | 第31-35页 |
| 3.2.2.1 求解关节角 | 第31-34页 |
| 3.2.2.2 ROBOTICS TOOLBOX 工具箱中逆运动学验证 | 第34-35页 |
| 3.3 雅克比矩阵推导 | 第35-38页 |
| 3.3.1 速度正解——雅可比矩阵 | 第35-36页 |
| 3.3.2 速度的反解——逆雅可比矩阵 | 第36-38页 |
| 4 码垛机器人的工作空间及轨迹规划 | 第38-47页 |
| 4.1 工作空间分析 | 第38-41页 |
| 4.2 轨迹规划分析 | 第41-47页 |
| 4.2.1 关节轨迹的五次多项式插值 | 第42-47页 |
| 5 码垛机器人动力学建模与分析 | 第47-50页 |
| 5.1 动力学分析概述 | 第47页 |
| 5.2 牛顿-欧拉迭代动力学方程 | 第47-50页 |
| 6 基于重力补偿的机器人 PD 联合控制仿真 | 第50-56页 |
| 6.1 控制律设计 | 第50-51页 |
| 6.2 ADAMS 和 MATLAB/SIMULINK 的联合仿真 | 第51页 |
| 6.3 4DOF 码垛机器人联合控制仿真 | 第51-56页 |
| 7 结论与展望 | 第56-57页 |
| 7.1 结论 | 第56页 |
| 7.2 展望 | 第56-57页 |
| 参考文献 | 第57-60页 |
| 附录 | 第60-67页 |
| 致谢 | 第67-68页 |
| 攻读学位期间发表论文 | 第68页 |
