| CONTENTS | 第8-11页 |
| 摘要 | 第11-13页 |
| Abstract | 第13-14页 |
| 第1章 绪论 | 第15-23页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第15-16页 |
| 1.2 实时以太网运动控制总线平台简介 | 第16-17页 |
| 1.2.1 运动控制总线平台 | 第16页 |
| 1.2.2 实时以太网技术 | 第16-17页 |
| 1.3 国内外实时以太网技术发展现状 | 第17-21页 |
| 1.3.1 国外实时以太网技术 | 第17-20页 |
| 1.3.2 国内实时以太网技术 | 第20-21页 |
| 1.4 主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第2章 EtherMAC拓扑结构及实时同步方案研究 | 第23-39页 |
| 2.1 实时以太网EtherMAC简介 | 第23页 |
| 2.2 EtherMAC通讯方式 | 第23-29页 |
| 2.2.1 协议模型 | 第23-25页 |
| 2.2.2 数据帧格式 | 第25-26页 |
| 2.2.3 通讯状态机 | 第26页 |
| 2.2.4 实时同步机制 | 第26-29页 |
| 2.3 EtherMAC常用拓扑结构 | 第29-31页 |
| 2.3.1 线型网络 | 第29-30页 |
| 2.3.2 环型网络 | 第30-31页 |
| 2.4 树型网络拓扑结构 | 第31-38页 |
| 2.4.1 树形原理 | 第31-32页 |
| 2.4.2 EtherMAC树型网络 | 第32-34页 |
| 2.4.3 从节点程序架构 | 第34页 |
| 2.4.4 短周期自治子系统 | 第34-37页 |
| 2.4.5 性能分析 | 第37-38页 |
| 2.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 EtherMAC总线节点类型及功能的完善和扩展 | 第39-51页 |
| 3.1 从节点系统结构 | 第39-40页 |
| 3.2 节点类型及功能扩展 | 第40-46页 |
| 3.2.1 轴模块 | 第40-44页 |
| 3.2.2 通用I/O模块 | 第44页 |
| 3.2.3 编码器模块 | 第44-46页 |
| 3.3 总线兼容性扩展 | 第46-49页 |
| 3.3.1 PCI总线 | 第46-47页 |
| 3.3.2 Modbus总线 | 第47-49页 |
| 3.3.3 其他总线 | 第49页 |
| 3.4 本章小结 | 第49-51页 |
| 第4章 EtherMAC可靠性与安全性的研究 | 第51-71页 |
| 4.1 概述 | 第51-52页 |
| 4.2 从节点可靠性 | 第52-62页 |
| 4.2.1 总线组件可靠性设计 | 第52-54页 |
| 4.2.2 硬件程序优化设计 | 第54-62页 |
| 4.3 主节点可靠性 | 第62-67页 |
| 4.3.1 主节点系统结构 | 第62-63页 |
| 4.3.2 循环冗余校验码 | 第63-64页 |
| 4.3.3 CRC算法的从节点实现 | 第64-66页 |
| 4.3.4 重发机制 | 第66-67页 |
| 4.4 故障分析及安全性措施 | 第67-69页 |
| 4.4.1 主节点超时 | 第67-68页 |
| 4.4.2 丢包 | 第68页 |
| 4.4.3 数据帧传输出错 | 第68页 |
| 4.4.4 从节点响应超时 | 第68-69页 |
| 4.4.5 通讯网络断开 | 第69页 |
| 4.5 本章小结 | 第69-71页 |
| 第5章 EtherMAC在控制系统中的应用及可靠性验证 | 第71-87页 |
| 5.1 喷漆生产线控制系统 | 第71-79页 |
| 5.1.1 引言 | 第71页 |
| 5.1.2 项目分析 | 第71-72页 |
| 5.1.3 总体规划 | 第72-74页 |
| 5.1.4 软件设计 | 第74-77页 |
| 5.1.5 实施验证 | 第77-79页 |
| 5.2 PCI+EMAC运动控制平台 | 第79-86页 |
| 5.2.1 引言 | 第79页 |
| 5.2.2 总体设计 | 第79-80页 |
| 5.2.3 软件模块定义 | 第80-82页 |
| 5.2.4 软件接口定义 | 第82-84页 |
| 5.2.5 性能分析 | 第84-86页 |
| 5.3 本章小结 | 第86-87页 |
| 结论 | 第87-89页 |
| 参考文献 | 第89-93页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第93-95页 |
| 致谢 | 第95-96页 |
| 学位论文评阅及答辩情况表 | 第96页 |
