| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 被动步行机器人行走步态的研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 被动步行机器人稳定性的研究现状 | 第11-13页 |
| 1.4 手臂摆动对行走影响的研究现状 | 第13页 |
| 1.5 本文主要研究内容 | 第13-15页 |
| 第2章 带有摆臂的被动步行机器人动力学模型 | 第15-26页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 带有摆臂的双足步行机器人动力学模型 | 第15-23页 |
| 2.2.1 被动步行机器人摆动阶段动力学建模 | 第18-23页 |
| 2.2.2 被动步行机器人触地碰撞阶段角度和角速度映射关系 | 第23页 |
| 2.3 被动步行机器人与地面接触碰撞的判定和动力学方程解法 | 第23-25页 |
| 2.4 小结 | 第25-26页 |
| 第3章 带有摆臂的被动步行机器人的混沌边缘 | 第26-40页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 摆臂单参数混沌边缘 | 第26-36页 |
| 3.2.1 摆臂的等效弹簧刚度对步态的影响 | 第26-31页 |
| 3.2.2 摆臂的等效阻尼系数对步态的影响 | 第31-33页 |
| 3.2.3 摆臂的等效摆臂夹角对步态的影响 | 第33-36页 |
| 3.3 摆臂三参数混沌边缘 | 第36-38页 |
| 3.4 小结 | 第38-40页 |
| 第4章 摆臂参数对被动步行机器人步态特性的影响 | 第40-52页 |
| 4.1 引言 | 第40页 |
| 4.2 摆臂参数对步长的影响 | 第40-45页 |
| 4.2.1 等效弹簧刚度对步长的影响 | 第41-42页 |
| 4.2.2 等效阻尼系数对步长的影响 | 第42-43页 |
| 4.2.3 等效摆臂夹角对步长的影响 | 第43-45页 |
| 4.3 摆臂参数对平均步行速度的影响 | 第45-49页 |
| 4.3.1 等效弹簧刚度对平均步行速度的影响 | 第45-46页 |
| 4.3.2 等效阻尼系数对平均步行速度的影响 | 第46-48页 |
| 4.3.3 等效摆臂夹角对平均步行速度的影响 | 第48-49页 |
| 4.4 具有较快平均步行速度的参数组合 | 第49-50页 |
| 4.5 小结 | 第50-52页 |
| 第5章 摆臂参数对被动步行机器人稳定性的影响 | 第52-63页 |
| 5.1 引言 | 第52页 |
| 5.2 稳定性的分析方法 | 第52-54页 |
| 5.3 摆臂参数变化对被动步行机器人稳定性的影响 | 第54-59页 |
| 5.3.1 等效弹簧刚度对被动步行机器人稳定性的影响 | 第54-56页 |
| 5.3.2 等效阻尼系数对被动步行机器人稳定性的影响 | 第56-58页 |
| 5.3.3 等效摆臂夹角对被动步行机器人稳定性的影响 | 第58-59页 |
| 5.4 具有较高稳定性的参数组合 | 第59-62页 |
| 5.5 小结 | 第62-63页 |
| 总结与展望 | 第63-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 攻读硕士期间发表论文及科研成果 | 第70页 |
