基于双目立体视觉的系统标定技术研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 相机标定研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 系统标定研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 研究的主要内容 | 第15-16页 |
| 1.4 技术路线图 | 第16-17页 |
| 1.5 论文组织结构 | 第17-19页 |
| 第二章 双目激光扫描仪硬件结构及实现原理 | 第19-31页 |
| 2.1 扫描仪硬件组成 | 第19-22页 |
| 2.1.1 激光器的选择 | 第19-20页 |
| 2.1.2 滤光片的选择 | 第20-21页 |
| 2.1.3 摄像机的选择 | 第21页 |
| 2.1.4 其它硬件设备的选择 | 第21-22页 |
| 2.2 扫描仪实现原理 | 第22-30页 |
| 2.2.1 扫描仪系统实物 | 第22页 |
| 2.2.2 扫描仪成像模型 | 第22-29页 |
| 2.2.3 扫描仪实现原理 | 第29-30页 |
| 2.3 本章小结 | 第30-31页 |
| 第三章 系统标定方法研究 | 第31-41页 |
| 3.1 摄像机标定方法 | 第31-35页 |
| 3.1.1 模板与图像间的单应矩阵 | 第31页 |
| 3.1.2 相机内参的基本约束 | 第31-32页 |
| 3.1.3 求解单目相机参数 | 第32-34页 |
| 3.1.4 双目相机间平移旋转关系求解 | 第34-35页 |
| 3.2 扫描仪系统分析与标定板设计 | 第35-36页 |
| 3.3 激光器旋转轴标定方法 | 第36-40页 |
| 3.3.1 特征点获取及坐标转换 | 第36-37页 |
| 3.3.2 特征点求解法 | 第37-38页 |
| 3.3.3 拟合平面法 | 第38-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第四章 软件设计与标定实验 | 第41-52页 |
| 4.1 标定软件设计 | 第41-42页 |
| 4.2 相机标定实验 | 第42-48页 |
| 4.2.1 单目相机标定 | 第42-47页 |
| 4.2.2 双目相机位姿关系标定 | 第47-48页 |
| 4.3 系统标定实验 | 第48-51页 |
| 4.3.1 获取激光条特征点 | 第49-50页 |
| 4.3.2 求解激光平面方程 | 第50页 |
| 4.3.3 标定激光器旋转轴线 | 第50-51页 |
| 4.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第五章 总结与展望 | 第52-54页 |
| 5.1 总结 | 第52页 |
| 5.2 展望 | 第52-54页 |
| 参考文献 | 第54-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |
| 作者简介 | 第58页 |
