| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 研究目的与意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-13页 |
| 1.3 传统标定物介绍 | 第13-15页 |
| 1.3.1 三维标靶 | 第13-14页 |
| 1.3.2 二维标靶 | 第14-15页 |
| 1.3.3 一维标靶 | 第15页 |
| 1.4 传统摄像机标定方法研究现状小结 | 第15-16页 |
| 1.5 研究的主要内容与技术路线 | 第16-17页 |
| 1.5.1 主要研究内容 | 第16-17页 |
| 1.5.2 技术路线 | 第17页 |
| 1.6 论文组织结构 | 第17-19页 |
| 第二章 相机参数标定相关原理分析 | 第19-26页 |
| 2.1 相机标定概述 | 第19页 |
| 2.2 相机成像模型 | 第19-21页 |
| 2.2.1 线性针孔成像模型 | 第19-20页 |
| 2.2.2 非线性成像模型 | 第20-21页 |
| 2.3 相机标定参数 | 第21页 |
| 2.4 成像坐标系 | 第21-25页 |
| 2.4.1 计算机二维图像坐标系 | 第22页 |
| 2.4.2 二维成像平面坐标系 | 第22-23页 |
| 2.4.3 三维摄像机坐标系 | 第23-24页 |
| 2.4.4 三维世界坐标系 | 第24页 |
| 2.4.5 几种坐标系间的相互转换关系 | 第24-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第三章 极简标靶标定方法原理与标靶制作 | 第26-39页 |
| 3.1 摄像机线性成像数学模型 | 第26-27页 |
| 3.2 极简标靶相机标定方法模型 | 第27-29页 |
| 3.3 极简标靶标定方法的推导 | 第29-32页 |
| 3.4 极简标靶的设计与制作 | 第32-33页 |
| 3.5 有源极简标靶的制作 | 第33-38页 |
| 3.5.1 平面板材料的选择 | 第34页 |
| 3.5.2 竖直杆材料的选择 | 第34-35页 |
| 3.5.3 光源选择 | 第35-37页 |
| 3.5.4 不同光照环境下标靶特征点获取情况对比 | 第37-38页 |
| 3.6 本章小结 | 第38-39页 |
| 第四章 标靶图像特征点坐标提取 | 第39-51页 |
| 4.1 基于Harris角点检测算法的标靶特征点坐标提取方法 | 第39-43页 |
| 4.1.1 Harris角点检测 | 第39-42页 |
| 4.1.2 K-means聚类算法特征点提取 | 第42-43页 |
| 4.2 本文标靶特征点坐标提取方法 | 第43-49页 |
| 4.2.1 图像高斯滤波 | 第43-44页 |
| 4.2.2 图像灰度化 | 第44-45页 |
| 4.2.3 图像边缘检测 | 第45-46页 |
| 4.2.4 图像二值化 | 第46-47页 |
| 4.2.5 形态学闭运算 | 第47-48页 |
| 4.2.6 标靶图像特征点坐标获取 | 第48-49页 |
| 4.3 两种方法结果对比分析 | 第49-50页 |
| 4.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第五章 实验设计与结果分析 | 第51-63页 |
| 5.1 实验设计 | 第51-52页 |
| 5.1.1 实验硬件设备 | 第51页 |
| 5.1.2 实验步骤 | 第51-52页 |
| 5.2 自然光照环境下的标定及结果分析 | 第52-60页 |
| 5.2.1 单目相机标定结果 | 第52-56页 |
| 5.2.2 重投影误差分析 | 第56-59页 |
| 5.2.3 双目摄像机标定结果及分析 | 第59-60页 |
| 5.4 黑暗环境下的标定及结果分析 | 第60-62页 |
| 5.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第六章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 6.1 总结 | 第63-64页 |
| 6.2 展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-68页 |
| 致谢 | 第68-69页 |
| 作者简介 | 第69页 |