| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 引言 | 第10-11页 |
| 1.2 机器人辅助微创手术系统研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 机器人辅助微创手术系统国外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 机器人辅助微创手术系统国内研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 微创手术机器人技术相关研究 | 第15-16页 |
| 1.3.1 机构形式及设计方法 | 第15-16页 |
| 1.3.2 运动学及动力学研究 | 第16页 |
| 1.3.3 术前设置研究 | 第16页 |
| 1.3.4 运动学仿真及静力学分析 | 第16页 |
| 1.4 本论文研究内容 | 第16-18页 |
| 第2章 腹腔微创手术机器人操作臂与远心机构结构设计 | 第18-29页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 腹腔微创作业要求分析 | 第18页 |
| 2.3 腹腔微创手术机器人操作臂与远心机构构型选择 | 第18-22页 |
| 2.3.1 操作臂与远心机构构型分析 | 第19-20页 |
| 2.3.2 操作臂与远心机构构型选择 | 第20-21页 |
| 2.3.3 机械臂与远心机构最终构型 | 第21-22页 |
| 2.4 腹腔微创手术机器人操作臂与远心机构结构设计 | 第22-26页 |
| 2.4.1 直线运动模块 | 第22-23页 |
| 2.4.2 被动关节模块 | 第23-24页 |
| 2.4.3 回转关节模块 | 第24-25页 |
| 2.4.4 远心机构模块 | 第25-26页 |
| 2.5 腹腔微创手术机器人操作臂尺寸综合 | 第26-27页 |
| 2.6 腹腔微创手术机器人操作臂与远心机构最终结构模型 | 第27-28页 |
| 2.7 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 腹腔微创手术机器人运动学分析 | 第29-41页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 腹腔微创手术机器人运动学分析 | 第29-37页 |
| 3.2.1 运动学分析的理论基础 | 第29-30页 |
| 3.2.2 腹腔微创手术机器人的正运动学 | 第30-34页 |
| 3.2.3 腹腔微创手术机器人的逆运动学 | 第34-37页 |
| 3.3 腹腔微创手术机器人的雅可比矩阵 | 第37-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 腹腔微创手术机器人术前臂形设置研究 | 第41-50页 |
| 4.1 引言 | 第41页 |
| 4.2 冗余自由度机器人特性分析 | 第41-45页 |
| 4.2.1 冗余自由度机器人运动学研究 | 第41页 |
| 4.2.2 改进的梯度投影法 | 第41-45页 |
| 4.3 术前臂形设置步骤分析 | 第45页 |
| 4.4 手术器械操作臂臂形设置研究 | 第45-49页 |
| 4.4.1 手术器械操作臂臂形优化指标的建立 | 第45-47页 |
| 4.4.2 手术器械操作臂臂形设置仿真研究 | 第47-49页 |
| 4.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 腹腔微创手术机器人仿真研究 | 第50-58页 |
| 5.1 引言 | 第50页 |
| 5.2 运动学仿真模型建立及力矩分析 | 第50-53页 |
| 5.2.1 仿真模型建立 | 第51-52页 |
| 5.2.2 回转关节模块与平行四边形模块力矩分析 | 第52-53页 |
| 5.3 运动学仿真结果与分析 | 第53-57页 |
| 5.3.1 手术器械姿态调整运动仿真 | 第54-55页 |
| 5.3.2 腹腔镜绕切口(定点)旋转运动仿真 | 第55-56页 |
| 5.3.3 远心机构主要关节力矩仿真 | 第56-57页 |
| 5.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第6章 结论 | 第58-59页 |
| 参考文献 | 第59-63页 |
| 在学研究成果 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
