自动装配生产线的机器视觉识别系统
| 摘 要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 目 录 | 第5-7页 |
| 第一章 绪 论 | 第7-17页 |
| 1.1 视觉系统概述 | 第7-12页 |
| 1.1.1 计算机视觉 | 第7-8页 |
| 1.1.2 机器视觉 | 第8-11页 |
| 1.1.3 工业机器人视觉 | 第11-12页 |
| 1.2 工业机器人的视觉引导与定位 | 第12-13页 |
| 1.3 装配线机器视觉系统简介 | 第13-16页 |
| 1.4 本文主要研究内容及意义 | 第16-17页 |
| 第二章 摄像机标定 | 第17-27页 |
| 2.1 摄像机模型 | 第17-18页 |
| 2.2 带有透镜径向一阶畸变的小孔摄像机模型 | 第18-20页 |
| 2.3 利用径向排列约束计算摄像机外部和内部参数 | 第20-25页 |
| 2.3.1 径向排列约束(RAC) | 第20-22页 |
| 2.3.2 利用RAC法进行摄像机标定 | 第22-25页 |
| 2.4 摄像机标定实验 | 第25-26页 |
| 2.5 本章小结 | 第26-27页 |
| 第三章 物体图像采集及预处理 | 第27-42页 |
| 3.1 图像获取 | 第27-28页 |
| 3.2 图像平滑 | 第28-31页 |
| 3.2.1 均值滤波器 | 第28-29页 |
| 3.2.2 中值滤波器 | 第29-31页 |
| 3.3 图像二值化 | 第31-38页 |
| 3.3.1 概述 | 第31-32页 |
| 3.3.2 获取直方图 | 第32-33页 |
| 3.3.3 图像最优阈值化分割 | 第33-35页 |
| 3.3.4 连通成分标记 | 第35-38页 |
| 3.4 边缘检测 | 第38-41页 |
| 3.5 本章小结 | 第41-42页 |
| 第四章 图像识别与定位 | 第42-50页 |
| 4.1 图像目标识别和定位方法概述 | 第42-43页 |
| 4.2 目标物体识别 | 第43-45页 |
| 4.2.1 特征参数 | 第44页 |
| 4.2.2 特征提取 | 第44-45页 |
| 4.3 目标物体定位 | 第45-49页 |
| 4.3.1 目标物体的质心计算 | 第45-46页 |
| 4.3.2 目标物体的方向计算 | 第46-49页 |
| 4.4 本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 视觉定位系统控制实验研究 | 第50-59页 |
| 5.1 定位系统通信软件设计 | 第50-56页 |
| 5.1.1 通信协议分析 | 第51-52页 |
| 5.1.2 Visual Basic通信控件 | 第52-53页 |
| 5.1.3 串行通信程序 | 第53-55页 |
| 5.1.4 通信测试 | 第55-56页 |
| 5.2 机械手抓取实验 | 第56-58页 |
| 5.3 本章小结 | 第58-59页 |
| 第六章 总结与展望 | 第59-61页 |
| 参考文献 | 第61-65页 |
| 发表论文 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
