| 摘要 | 第3-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 研究背景和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第10-12页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第12-14页 |
| 第二章 智能车评估系统设计与实现 | 第14-35页 |
| 2.1 引言 | 第14页 |
| 2.2 系统组成 | 第14-19页 |
| 2.3 测量原理 | 第19-26页 |
| 2.3.1 GPS 系统简介及原理 | 第19-22页 |
| 2.3.2 GPS RTK 技术 | 第22页 |
| 2.3.3 双 GPS 位姿测量原理 | 第22-26页 |
| 2.4 误差修正 | 第26-32页 |
| 2.4.1 基于 UTC 时间的数据同步 | 第27-29页 |
| 2.4.2 基于 M 估计的 GPS 安装误差校正 | 第29-32页 |
| 2.5 实验结果 | 第32-34页 |
| 2.6 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 智能车评估指标体系 | 第35-64页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 指标的划分 | 第35-36页 |
| 3.3 定位性能评估指标 | 第36-41页 |
| 3.3.1 二级评估指标 | 第37-39页 |
| 3.3.2 指标计算方法 | 第39-41页 |
| 3.4 车体控制性能评估指标 | 第41-49页 |
| 3.4.1 二级评估指标 | 第41-43页 |
| 3.4.2 指标计算方法 | 第43-49页 |
| 3.5 障碍物检测性能评估指标 | 第49-55页 |
| 3.5.1 二级评估指标 | 第49-51页 |
| 3.5.2 指标计算方法 | 第51-55页 |
| 3.6 实验结果 | 第55-63页 |
| 3.6.1 定位性能实验结果 | 第55-58页 |
| 3.6.2 车体控制性能实验结果 | 第58-60页 |
| 3.6.3 障碍物检测性能试验结果 | 第60-63页 |
| 3.7 本章小结 | 第63-64页 |
| 第四章 智能车指标权重确定方法 | 第64-76页 |
| 4.1 引言 | 第64页 |
| 4.2 层次分析法 | 第64-69页 |
| 4.2.1 层次分析法的产生背景和发展 | 第64-65页 |
| 4.2.2 层次分析法的基本原理和特点 | 第65页 |
| 4.2.3 层次分析法的操作步骤 | 第65-69页 |
| 4.3 基于层次分析法指标权重确定方法 | 第69-73页 |
| 4.3.1 定位评估指标权重分配 | 第70页 |
| 4.3.2 车体控制评估指标权重分配 | 第70-71页 |
| 4.3.3 障碍物检测评估权重分配 | 第71页 |
| 4.3.4 智能车性能评估指标权重分配 | 第71-73页 |
| 4.4 结果与分析 | 第73-75页 |
| 4.5 本章小结 | 第75-76页 |
| 第五章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 5.1 结论 | 第76-77页 |
| 5.2 展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第83-85页 |