大型反恐排爆机器人远程控制系统设计
| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-9页 |
| 第一章 绪论 | 第13-23页 |
| 1.1 课题来源 | 第13页 |
| 1.2 课题研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.3 国外研究现状 | 第14-16页 |
| 1.4 国内研究现状 | 第16-17页 |
| 1.5 排爆机器人的基本组成 | 第17-19页 |
| 1.5.1 行走机构 | 第17页 |
| 1.5.2 机械臂 | 第17-18页 |
| 1.5.3 控制方式 | 第18页 |
| 1.5.4 其他设备 | 第18-19页 |
| 1.6 国内外排爆机器人研究的缺陷 | 第19页 |
| 1.7 本课题主要研究内容 | 第19-21页 |
| 1.7.1 总体要求 | 第19页 |
| 1.7.2 功能要求 | 第19-20页 |
| 1.7.3 系统组成及技术指标 | 第20-21页 |
| 1.8 本章小结 | 第21-23页 |
| 第二章 排爆机器人整体设计 | 第23-45页 |
| 2.1 基本构成 | 第23页 |
| 2.2 移动载体 | 第23-24页 |
| 2.3 排爆机械臂 | 第24-42页 |
| 2.3.1 机械臂结构 | 第24-26页 |
| 2.3.2 关节空间和驱动空间的转化关系 | 第26-27页 |
| 2.3.3 机械手结构 | 第27-28页 |
| 2.3.4 机械臂工作空间 | 第28-31页 |
| 2.3.5 机械臂控制策略 | 第31-33页 |
| 2.3.6 机械臂平面运动规划 | 第33-38页 |
| 2.3.7 机械臂平面联动 Matlab 仿真 | 第38-42页 |
| 2.4 排爆机器人控制系统 | 第42-44页 |
| 2.4.1 移动载体控制系统 | 第43-44页 |
| 2.4.2 排爆机械臂控制系统 | 第44页 |
| 2.4.3 遥控箱控制系统 | 第44页 |
| 2.4.4 无线通讯系统 | 第44页 |
| 2.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第三章 排爆机械臂控制系统 | 第45-57页 |
| 3.1 控制系统简介 | 第45-46页 |
| 3.2 控制系统硬件组成 | 第46-51页 |
| 3.2.1 GUC 运动控制器 | 第46-48页 |
| 3.2.2 Panasonic 驱动器与电机 | 第48-49页 |
| 3.2.3 绝对式编码器系统 | 第49-50页 |
| 3.2.4 紧急制动系统 | 第50-51页 |
| 3.3 机械臂控制模式设计 | 第51-53页 |
| 3.3.1 单轴模式 | 第51-52页 |
| 3.3.2 末端模式 | 第52页 |
| 3.3.3 构型调整模式 | 第52页 |
| 3.3.4 自动复位模式 | 第52页 |
| 3.3.5 通讯中断保护模式 | 第52-53页 |
| 3.4 控制系统软件设计 | 第53-55页 |
| 3.4.1 软件操作环境 | 第53页 |
| 3.4.2 软件设计要求 | 第53-54页 |
| 3.4.3 软件结构图 | 第54-55页 |
| 3.5 本章小结 | 第55-57页 |
| 第四章 上位机遥控箱设计 | 第57-73页 |
| 4.1 上位机系统简介 | 第57-59页 |
| 4.1.1 操作面板 | 第58页 |
| 4.1.2 人机交互界面 | 第58-59页 |
| 4.2 上位机功能设计 | 第59-61页 |
| 4.2.1 机械臂遥操作 | 第59-60页 |
| 4.2.2 移动载体遥操作 | 第60页 |
| 4.2.3 机器人状态显示 | 第60-61页 |
| 4.3 上位机硬件系统设计 | 第61-63页 |
| 4.3.1 上位机控制器 | 第61页 |
| 4.3.2 数据采集模块 | 第61页 |
| 4.3.3 显示模块 | 第61-62页 |
| 4.3.4 锂电池 | 第62页 |
| 4.3.5 无线通讯模块 | 第62-63页 |
| 4.3.6 上位机电路图 | 第63页 |
| 4.4 上位机软件系统设计 | 第63-67页 |
| 4.4.1 软件流程 | 第63-65页 |
| 4.4.2 键盘扫描原理 | 第65-67页 |
| 4.5 上位机工作流程 | 第67-71页 |
| 4.5.1 操作步骤 | 第67-71页 |
| 4.5.2 注意事项 | 第71页 |
| 4.5.3 紧急处理 | 第71页 |
| 4.6 本章小结 | 第71-73页 |
| 第五章 通信系统设计 | 第73-87页 |
| 5.1 TCP/IP 模型 | 第73-82页 |
| 5.1.1 传输层 | 第74-76页 |
| 5.1.2 应用层 | 第76-82页 |
| 5.2 通信系统方案 | 第82-84页 |
| 5.3 通信机制 | 第84-86页 |
| 5.3.1 断网重连机制 | 第84-86页 |
| 5.3.2 移动载体优先原则 | 第86页 |
| 5.4 本章小结 | 第86-87页 |
| 第六章 试验 | 第87-91页 |
| 6.1 爬楼梯 | 第87页 |
| 6.2 抓取物体 | 第87-89页 |
| 6.3 自动复位 | 第89-90页 |
| 6.4 本章小结 | 第90-91页 |
| 第七章 结论和展望 | 第91-93页 |
| 7.1 结论 | 第91页 |
| 7.2 展望 | 第91-93页 |
| 参考文献 | 第93-95页 |
| 致谢 | 第95-97页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文和专利 | 第97页 |
