基于单目视觉的目标识别与定位
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-17页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-15页 |
| 1.2.1 目标识别技术的发展概况 | 第11-13页 |
| 1.2.2 目标定位技术的发展概况 | 第13-15页 |
| 1.3 本文主要研究内容及结构安排 | 第15-17页 |
| 1.3.1 本文主要研究内容 | 第15-16页 |
| 1.3.2 论文结构安排 | 第16-17页 |
| 第2章 目标识别技术研究 | 第17-34页 |
| 2.1 图像特征提取与匹配技术研究 | 第17-19页 |
| 2.2 图像特征提取 | 第19-26页 |
| 2.2.1 Harris角点检测算法 | 第19-21页 |
| 2.2.2 SIFT特征提取算法 | 第21-26页 |
| 2.3 图像特征匹配 | 第26-32页 |
| 2.3.1 改进的SIFT特征匹配算法 | 第26-27页 |
| 2.3.2 KD-树算法 | 第27-28页 |
| 2.3.3 最近邻匹配 | 第28-29页 |
| 2.3.4 RANSAC去除误匹配 | 第29-31页 |
| 2.3.5 目标识别算法流程 | 第31-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-34页 |
| 第3章 摄像机标定 | 第34-47页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 摄像机成像模型 | 第34-40页 |
| 3.2.1 相关坐标系 | 第35-37页 |
| 3.2.2 摄像机线性模型 | 第37-38页 |
| 3.2.3 摄像机非线性模型 | 第38-40页 |
| 3.3 摄像机标定方法研究 | 第40-42页 |
| 3.4 Zhang摄像机平面标定两步法 | 第42-46页 |
| 3.4.1 单应性矩阵的计算 | 第43-44页 |
| 3.4.2 内外参数的求解 | 第44-45页 |
| 3.4.3 畸变系数的求解 | 第45-46页 |
| 3.5 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 单目视觉目标定位 | 第47-58页 |
| 4.1 视觉定位技术概述 | 第47-48页 |
| 4.2 基于单目视觉的目标定位 | 第48-49页 |
| 4.2.1 基于单幅图像的目标定位 | 第48-49页 |
| 4.2.2 基于两幅或多幅图像的目标定位 | 第49页 |
| 4.3 目标定位算法 | 第49-57页 |
| 4.3.1 极线几何约束 | 第51-52页 |
| 4.3.2 本质矩阵和基础矩阵 | 第52-53页 |
| 4.3.3 基础矩阵求解 | 第53-54页 |
| 4.3.4 摄像机位置关系 | 第54-55页 |
| 4.3.5 目标定位 | 第55-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 实验仿真与结果分析 | 第58-66页 |
| 5.1 实验方案研究 | 第58-60页 |
| 5.1.1 实验系统搭配 | 第58-59页 |
| 5.1.2 实验软硬件环境 | 第59-60页 |
| 5.2 目标识别算法实验 | 第60-62页 |
| 5.3 摄像机标定实验 | 第62-64页 |
| 5.4 单目视觉目标定位实验 | 第64-65页 |
| 5.5 本章小结 | 第65-66页 |
| 总结 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
