基于伺服驱动器的舵机加载系统复合控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第9-15页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 相关技术研究概况 | 第10-13页 |
| 1.2.1 加载系统分类 | 第10-11页 |
| 1.2.2 伺服技术发展 | 第11-12页 |
| 1.2.3 控制策略 | 第12-13页 |
| 1.3 多余力矩的产生和消除 | 第13页 |
| 1.4 论文主要内容 | 第13-15页 |
| 2 伺服驱动器的选择与应用 | 第15-26页 |
| 2.1 伺服驱动器的选择 | 第15-16页 |
| 2.2 伺服控制器的工作原理 | 第16-17页 |
| 2.3 伺服电机控制设置 | 第17-21页 |
| 2.3.1 加载电机转速要求 | 第17页 |
| 2.3.2 控制参数设置 | 第17-21页 |
| 2.4 增量型编码器的应用 | 第21-25页 |
| 2.4.1 增量型编码器的工作原理 | 第22页 |
| 2.4.2 增量型编码器与绝对值型编码器比较 | 第22-23页 |
| 2.4.3 舵机运动控制 | 第23-25页 |
| 2.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 3 舵机加载系统数学建模 | 第26-37页 |
| 3.1 加载测试系统结构 | 第26-27页 |
| 3.2 三相交流伺服电机 | 第27-33页 |
| 3.2.1 三相交流伺服电机结构与工作原理 | 第27-28页 |
| 3.2.2 永磁同步电机的数学模型 | 第28-30页 |
| 3.2.3 永磁同步电机的矢量控制模型 | 第30-33页 |
| 3.3 其它环节数学模型 | 第33-35页 |
| 3.3.1 扭矩传感器工作原理与数学模型 | 第33-34页 |
| 3.3.2 舵机电机数学模型 | 第34-35页 |
| 3.4 舵机电动加载系统数学模型 | 第35-36页 |
| 3.5 本章小结 | 第36-37页 |
| 4 舵机加载系统模糊控制器设计 | 第37-60页 |
| 4.1 电动加载系统性能分析 | 第37-38页 |
| 4.2 电动加载系统的校正 | 第38-41页 |
| 4.3 系统的模糊控制策略研究 | 第41-49页 |
| 4.3.1 模糊控制概述 | 第41-42页 |
| 4.3.2 模糊控制器的设计方法 | 第42-43页 |
| 4.3.3 模糊自整定控制器设计 | 第43-49页 |
| 4.4 模糊自整定系统的仿真分析 | 第49-58页 |
| 4.5 闭环加载系统多余力矩仿真分析 | 第58-59页 |
| 4.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 5 舵机加载系统复合控制策略研究 | 第60-75页 |
| 5.1 重复控制策略 | 第60-64页 |
| 5.1.1 重复控制工作原理 | 第60-61页 |
| 5.1.2 改进型滤波器Q(s)设计 | 第61-63页 |
| 5.1.3 补偿器C(s)的设计 | 第63-64页 |
| 5.2 重复控制系统分析 | 第64-66页 |
| 5.3 仿真分析 | 第66-74页 |
| 5.4 本章小结 | 第74-75页 |
| 6 总结与展望 | 第75-76页 |
| 参考文献 | 第76-79页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80-81页 |
