煤矿井下探测机器人的远程监控设计与实现
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第7-13页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第7-8页 |
| 1.2 国内外煤矿井下探测机器人的发展现状 | 第8-10页 |
| 1.3 煤矿井下探测机器人研究的关键技术 | 第10-12页 |
| 1.3.1 自主环境适应技术 | 第10-11页 |
| 1.3.2 无线通信技术 | 第11页 |
| 1.3.3 人机交互技术 | 第11-12页 |
| 1.4 本文主要工作 | 第12-13页 |
| 第二章 机器人远程监控技术 | 第13-22页 |
| 2.1 机器人远程监控系统 | 第13-17页 |
| 2.1.1 远程监控系统基本模型 | 第13-15页 |
| 2.1.2 远程监控系统模式 | 第15-16页 |
| 2.1.3 远程监控系统影响因素 | 第16-17页 |
| 2.2 煤矿井下远程通信研究 | 第17-21页 |
| 2.2.1 煤矿井下有线通信 | 第17-18页 |
| 2.2.2 煤矿井下无线通信 | 第18-20页 |
| 2.2.3 煤矿井下最佳通信方案 | 第20-21页 |
| 2.3 本章小结 | 第21-22页 |
| 第三章 煤矿井下探测机器人远程监控系统总体设计 | 第22-26页 |
| 3.1 总体需求分析 | 第22-23页 |
| 3.2 系统功能要求 | 第23页 |
| 3.3 总体设计方案 | 第23-24页 |
| 3.4 机器人结构 | 第24-25页 |
| 3.5 本章小结 | 第25-26页 |
| 第四章 远程监控系统硬件实现 | 第26-49页 |
| 4.1 硬件电路设计软件介绍 | 第26-27页 |
| 4.2 硬件电路总体设计 | 第27-29页 |
| 4.3 系统各模块的实现 | 第29-46页 |
| 4.3.1 CPU模块 | 第29-32页 |
| 4.3.2 串口通信模块 | 第32-33页 |
| 4.3.3 无线通信模块 | 第33-36页 |
| 4.3.4 传感器模块 | 第36-37页 |
| 4.3.5 摄像机模块 | 第37-38页 |
| 4.3.6 电源模块 | 第38-40页 |
| 4.3.7 其他模块 | 第40-46页 |
| 4.4 机器人实物图 | 第46-48页 |
| 4.5 本章小结 | 第48-49页 |
| 第五章 远程监控系统软件实现与测试 | 第49-62页 |
| 5.1 软件整体结构 | 第49-50页 |
| 5.2 软件实现 | 第50-57页 |
| 5.2.1 编程环境 | 第50-51页 |
| 5.2.2 机器人软件实现 | 第51-53页 |
| 5.2.3 上位机软件实现 | 第53-54页 |
| 5.2.4 人机界面软件实现 | 第54-57页 |
| 5.3 系统测试 | 第57-61页 |
| 5.3.1 系统硬件测试 | 第57-58页 |
| 5.3.2 系统软件测试 | 第58-59页 |
| 5.3.3 整体联机测试 | 第59-61页 |
| 5.4 本章小结 | 第61-62页 |
| 第六章 结论 | 第62-64页 |
| 参考文献 | 第64-67页 |
| 附录A 系统原理图 | 第67-68页 |
| 附录B 系统PCB图 | 第68-69页 |
| 附录C 程序 | 第69-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第80-81页 |
