基于模型预测控制的移动机器人路径跟踪控制
| 前言 | 第4-5页 |
| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第13-27页 |
| 1.1 课题的理论背景 | 第13-16页 |
| 1.2 课题的工程意义 | 第16-20页 |
| 1.3 课题的研究现状 | 第20-24页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第24-27页 |
| 第2章 轮式移动机器人的路径跟踪问题 | 第27-33页 |
| 2.1 路径跟踪问题的描述 | 第27-28页 |
| 2.2 轮式移动机器人的运动学模型 | 第28-32页 |
| 2.3 本章小结 | 第32-33页 |
| 第3章 基于NMPC的的移动机器人路径跟踪控制 | 第33-59页 |
| 3.1 基于终端不等式约束的NMPC方案 | 第33-39页 |
| 3.1.1 约束优化问题描述 | 第34-36页 |
| 3.1.2 算法的可行性和收敛性分析 | 第36-39页 |
| 3.2 基于LMI的NMPC终端要素设计方法 | 第39-45页 |
| 3.2.1 基于非线性多面体描述的终端约束集 | 第39-44页 |
| 3.2.2 终端约束集的优化方法 | 第44-45页 |
| 3.3 基于终端等式约束的NMPC方案 | 第45-48页 |
| 3.4 仿真对比与分析 | 第48-58页 |
| 3.4.1 8 字路径 | 第49-53页 |
| 3.4.2 圆形路径 | 第53-55页 |
| 3.4.3 直线路径 | 第55-58页 |
| 3.5 本章小结 | 第58-59页 |
| 第4章 基于时变终端的NMPC路路径跟踪控制 | 第59-77页 |
| 4.1 时变终端预测控制 | 第59-65页 |
| 4.1.1 时变终端约束集 | 第59-62页 |
| 4.1.2 仿真验证 | 第62-65页 |
| 4.2 分段终端预测控制 | 第65-76页 |
| 4.2.1 系统方案及性能分析 | 第66-70页 |
| 4.2.2 仿真验证 | 第70-76页 |
| 4.3 本章小结 | 第76-77页 |
| 第5章 全文总结及展望 | 第77-79页 |
| 5.1 工作总结 | 第77-78页 |
| 5.2 研究展望 | 第78-79页 |
| 参考文献 | 第79-86页 |
| 作者简介及研究成果 | 第86-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
