除锈爬壁机器人壁面行走控制技术研究
| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-10页 |
| 第1章 绪论 | 第14-32页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第14-15页 |
| 1.2 船用壁面清洗类机器人研究现状 | 第15-23页 |
| 1.3 机器人定位技术研究现状 | 第23-26页 |
| 1.4 机器人路径规划研究现状 | 第26-29页 |
| 1.5 本课题的研究目标与内容 | 第29-32页 |
| 1.5.1 研究目标 | 第29页 |
| 1.5.2 研究内容 | 第29-32页 |
| 第2章 除锈爬壁机器人机械系统建模与仿真 | 第32-61页 |
| 2.1 引言 | 第32页 |
| 2.2 除锈爬壁机器人静力学建模及分析 | 第32-43页 |
| 2.2.1 壁面坐标系的建立 | 第33-34页 |
| 2.2.2 静力学建模 | 第34-37页 |
| 2.2.3 除锈爬壁机器人壁面稳定性分析 | 第37-43页 |
| 2.3 除锈爬壁机器人动力学建模及分析 | 第43-54页 |
| 2.3.1 直线运动动力学建模 | 第43-45页 |
| 2.3.2 转弯运动动力学建模 | 第45-51页 |
| 2.3.3 动力学仿真分析 | 第51-54页 |
| 2.4 除锈爬壁机器人机械系统结构分析 | 第54-57页 |
| 2.5 除锈爬壁机器人机械系统试验研究 | 第57-60页 |
| 2.5.1 运动灵活性试验 | 第57-58页 |
| 2.5.2 负载特性试验 | 第58-60页 |
| 2.6 本章小结 | 第60-61页 |
| 第3章 除锈爬壁机器人定位技术 | 第61-83页 |
| 3.1 引言 | 第61页 |
| 3.2 机器人定位模型建模 | 第61-65页 |
| 3.2.1 除锈爬壁机器人运动学建模 | 第61-64页 |
| 3.2.2 除锈爬壁机器人定位模型建模 | 第64-65页 |
| 3.3 除锈爬壁机器人定位传感器观测方程 | 第65-74页 |
| 3.3.1 机器人定位检测系统 | 第65-69页 |
| 3.3.2 定位传感器观测方程 | 第69-74页 |
| 3.4 除锈爬壁机器人信息融合定位 | 第74-82页 |
| 3.4.1 信息融合基本模型 | 第74-75页 |
| 3.4.2 信息融合算法 | 第75-78页 |
| 3.4.3 融合算法仿真分析 | 第78-82页 |
| 3.5 本章小结 | 第82-83页 |
| 第4章 基于生物激励的神经网络路径规划研究 | 第83-108页 |
| 4.1 引言 | 第83页 |
| 4.2 生物激励神经网络算法基础 | 第83-89页 |
| 4.2.1 生物激励的神经网络数学模型及规划算法 | 第83-85页 |
| 4.2.2 环境建模及仿真研究 | 第85-89页 |
| 4.3 基于传感器的动态路径规划研究 | 第89-96页 |
| 4.3.1 基于传感器的动态路径规划仿真 | 第89-94页 |
| 4.3.2 参数对动态路径规划的影响分析 | 第94-96页 |
| 4.4 基于运动情况模板的路径规划算法 | 第96-100页 |
| 4.5 试验研究 | 第100-107页 |
| 4.5.1 运动控制方法 | 第100-102页 |
| 4.5.2 点到点路径规划试验研究 | 第102-107页 |
| 4.6 本章小结 | 第107-108页 |
| 第5章 机器人完全遍历路径规划及试验研究 | 第108-135页 |
| 5.1 引言 | 第108页 |
| 5.2 完全遍历路径规划 | 第108-122页 |
| 5.2.1 完全遍历路径规划方式 | 第108-115页 |
| 5.2.2 启发式模板搜索算法 | 第115-119页 |
| 5.2.3 完全遍历路径规划试验 | 第119-122页 |
| 5.3 基于动力学反演控制的遍历路径规划优化 | 第122-127页 |
| 5.3.1 动力学反演控制器的设计 | 第122-126页 |
| 5.3.2 动力学反演控制仿真试验 | 第126-127页 |
| 5.4 综合路径规划试验研究 | 第127-134页 |
| 5.4.1 除锈爬壁机器人试验样机 | 第128-130页 |
| 5.4.2 综合路径规划试验 | 第130-134页 |
| 5.5 本章小结 | 第134-135页 |
| 第6章 结论与展望 | 第135-138页 |
| 6.1 结论 | 第135-136页 |
| 6.2 展望 | 第136-138页 |
| 参考文献 | 第138-148页 |
| 攻读学位期间公开发表论文 | 第148-150页 |
| 致谢 | 第150-152页 |
| 作者简介 | 第152页 |
