| 摘要 | 第10-11页 |
| Abstract | 第11页 |
| 第一章 绪论 | 第12-21页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第12-15页 |
| 1.1.1 中国载人航天工程现状 | 第12页 |
| 1.1.2 交会对接的发展历程 | 第12-14页 |
| 1.1.3 自主交会对接技术 | 第14-15页 |
| 1.2 研究现状和发展趋势 | 第15-18页 |
| 1.2.1 基于激光雷达的交会对接测量技术 | 第15-17页 |
| 1.2.2 自主交会对接中的姿态估计 | 第17页 |
| 1.2.3 基于三维点云的位姿估计 | 第17-18页 |
| 1.3 论文的主要工作和组织结构 | 第18-21页 |
| 1.3.1 论文的主要工作 | 第18-19页 |
| 1.3.2 论文的主要创新点 | 第19页 |
| 1.3.3 论文的组织结构 | 第19-21页 |
| 第二章 基于Gazebo的仿真系统搭建 | 第21-33页 |
| 2.1 基本概念说明 | 第21-23页 |
| 2.1.1 Gazebo和SDF | 第21页 |
| 2.1.2 使用Gazebo搭建交会对接仿真系统的优点 | 第21-22页 |
| 2.1.3 SDF基本要素 | 第22-23页 |
| 2.2 目标模型的搭建 | 第23-26页 |
| 2.2.1 空间站三维模型的搭建 | 第23-25页 |
| 2.2.2 激光雷达三维模型的搭建 | 第25-26页 |
| 2.2.3 添加模型插件 | 第26页 |
| 2.3 数据的发送、接收及处理 | 第26-32页 |
| 2.3.1 ROS和PCL简介 | 第27-29页 |
| 2.3.2 数据的发送和接收 | 第29-30页 |
| 2.3.3 目标点云预处理 | 第30-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 基于三维点云的空间站位姿估计 | 第33-53页 |
| 3.1 三维旋转表示 | 第33-34页 |
| 3.2 基于RANSAC算法的空间站位姿估计 | 第34-43页 |
| 3.2.1 RANSAC算法 | 第35页 |
| 3.2.2 基于RANSAC算法空间站位姿估计 | 第35-38页 |
| 3.2.3 实验与结果分析 | 第38-43页 |
| 3.3 迭代最近点（ICP）算法 | 第43-47页 |
| 3.3.1 ICP算法原理 | 第43-44页 |
| 3.3.2 对应点集配准算法 | 第44-46页 |
| 3.3.3 ICP算法特性分析 | 第46-47页 |
| 3.4 基于ICP算法空间站位姿估计 | 第47-52页 |
| 3.4.1 算法的实现 | 第47页 |
| 3.4.2 实验与分析 | 第47-52页 |
| 3.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第四章 基于RANSAC的点云粗配准及对接末段空间站位姿估计 | 第53-64页 |
| 4.1 基于RANSAC算法的点云粗配准 | 第53-58页 |
| 4.1.1 算法的提出与实现 | 第53-55页 |
| 4.1.2 实验及结果分析 | 第55-58页 |
| 4.2 基于RANSAC算法的对接末段空间站位姿估计 | 第58-63页 |
| 4.2.1 方案的提出与实现 | 第59页 |
| 4.2.2 实验及结果分析 | 第59-63页 |
| 4.3 本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 总结与展望 | 第64-66页 |
| 5.1 研究总结 | 第64-65页 |
| 5.2 研究展望 | 第65-66页 |
| 致谢 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 作者在学期间取得的学术成果及获得的奖励 | 第71页 |
