| 摘要 | 第9-10页 |
| ABSTRACT | 第10-11页 |
| 第一章 绪论 | 第12-24页 |
| 1.1 论文研究背景 | 第12-14页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第14-20页 |
| 1.2.1 编队控制的国内外研究现状 | 第14-18页 |
| 1.2.2 拟态物理法研究现状 | 第18-19页 |
| 1.2.3 发展趋势分析 | 第19-20页 |
| 1.3 无人机稳健编队控制及重构的关键问题 | 第20-22页 |
| 1.4 论文主要研究内容 | 第22-24页 |
| 第二章 基于拟态物理法的无人机编队标准构型生成 | 第24-36页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 关于质点模型的无人机标准构型编队控制律 | 第24-29页 |
| 2.2.1 模型的建立与控制律的设计 | 第24-27页 |
| 2.2.2 控制律的稳定性证明 | 第27-28页 |
| 2.2.3 编队控制律的仿真验证 | 第28-29页 |
| 2.3 带有自驾仪的固定翼无人机标准构型编队控制律 | 第29-35页 |
| 2.3.1 带有自驾仪的固定翼模型无人机编队控制律实现 | 第29-31页 |
| 2.3.2 编队控制律的仿真验证 | 第31-35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第三章 基于双射变换的无人机编队一般性构型设计与变换 | 第36-52页 |
| 3.1 引言 | 第36页 |
| 3.2 编队构型空间的双射变换设计 | 第36-40页 |
| 3.3 基于双射变换的编队控制律设计 | 第40-43页 |
| 3.3.1 编队变换控制策略及稳定性证明 | 第40-41页 |
| 3.3.2 任意队形变换仿真验证 | 第41-43页 |
| 3.4 编队队形的变换与避障 | 第43-50页 |
| 3.4.1 队形的收缩与扩张 | 第43-45页 |
| 3.4.2 不同编队队形的变换 | 第45-46页 |
| 3.4.3 编队防碰与障碍规避 | 第46-50页 |
| 3.5 编队变换的实例研究 | 第50-51页 |
| 3.6 本章小结 | 第51-52页 |
| 第四章 基于动力学的无人机编队队形跟踪控制 | 第52-69页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 编队动力学模型建立与问题描述 | 第52-55页 |
| 4.2.1 以负载系数为控制量的单无人机动力学模型 | 第52-54页 |
| 4.2.2 编队误差模型的建立 | 第54-55页 |
| 4.3 基于反步法的编队控制律 | 第55-59页 |
| 4.3.1 反步法介绍 | 第55-56页 |
| 4.3.2 基于反步法的编队控制律设计及稳定性分析 | 第56-59页 |
| 4.4 基于状态估计的多无人机编队控制 | 第59-61页 |
| 4.5 编队仿真 | 第61-65页 |
| 4.5.1 双机编队仿真 | 第61-62页 |
| 4.5.2 多机编队仿真 | 第62-65页 |
| 4.6 拟态物理法与反步法的结合 | 第65-68页 |
| 4.7 本章小结 | 第68-69页 |
| 第五章 基于X-Plane的高保真度半实物仿真 | 第69-82页 |
| 5.1 引言 | 第69页 |
| 5.2 基于X-plane的半实物仿真环境的构建 | 第69-75页 |
| 5.2.1 基于X-plane的半实物仿真环境的硬件平台支撑 | 第69-73页 |
| 5.2.2 基于X-plane半实物仿真环境的无人机系统控制回路 | 第73-75页 |
| 5.3 基于X-plane的多无人机标准构型仿真验证 | 第75-81页 |
| 5.4 本章小结 | 第81-82页 |
| 第六章 总结与展望 | 第82-84页 |
| 6.1 论文工作总结 | 第82页 |
| 6.2 进一步工作研究 | 第82-84页 |
| 致谢 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-90页 |
| 作者在学期间取得的学术成果 | 第90页 |
