| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第13-19页 |
| 1.1 课题的研究背景和意义 | 第13-15页 |
| 1.2 POWERLINK的发展与研究现状 | 第15-17页 |
| 1.3 本文研究内容和结构安排 | 第17-19页 |
| 第二章 POWERLINK通信协议的基本理论 | 第19-33页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 POWERLINK的OSI模型 | 第19-20页 |
| 2.3 物理层 | 第20-21页 |
| 2.4 数据链路层 | 第21-24页 |
| 2.4.1 PReq/PRes模式 | 第21-22页 |
| 2.4.2 PRC模式 | 第22页 |
| 2.4.3 多路复用技术 | 第22-23页 |
| 2.4.4 POWERLINK周期 | 第23-24页 |
| 2.5 应用层 | 第24-27页 |
| 2.5.1 对象词典OD | 第26页 |
| 2.5.2 服务数据对象SDO | 第26-27页 |
| 2.5.3 过程数据对象PDO | 第27页 |
| 2.6 POWERLINK网络管理状态机 | 第27-32页 |
| 2.6.1 通用网络管理状态机 | 第28-29页 |
| 2.6.2 主站网络管理状态机 | 第29-30页 |
| 2.6.3 从站网络管理状态机 | 第30-32页 |
| 2.7 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 基于Linux的POWERLINK设计与实现 | 第33-55页 |
| 3.1 引言 | 第33页 |
| 3.2 双内核方案原理 | 第33-34页 |
| 3.3 基于RTAI的Linux硬实时操作系统 | 第34-36页 |
| 3.3.1 编译Linux内核 | 第35页 |
| 3.3.2 安装RTAI | 第35-36页 |
| 3.4 POWERLINK在Linux下实现的整体设计思路 | 第36-39页 |
| 3.4.1 移植概述 | 第36-38页 |
| 3.4.2 移植的整体设计思路 | 第38-39页 |
| 3.5 openPOWERLINK在Linux下的实现 | 第39-51页 |
| 3.5.1 openPOWERLINK在Linux下的启动流程 | 第39-40页 |
| 3.5.2 初始化定时器 | 第40-41页 |
| 3.5.3 定时器中断间隔设置 | 第41-42页 |
| 3.5.4 获取定时器当前时间 | 第42页 |
| 3.5.5 有关定时器的重要数据结构 | 第42-46页 |
| 3.5.6 中断服务程序的设计 | 第46-49页 |
| 3.5.7 共享缓存的设计 | 第49-50页 |
| 3.5.8 Linux和POWERLINK协议栈的绑定 | 第50-51页 |
| 3.6 POWERLINK协议栈的设置 | 第51-54页 |
| 3.6.1 OD的结构 | 第51-53页 |
| 3.6.2 OD的参数配置 | 第53-54页 |
| 3.6.3 传输参数的访问 | 第54页 |
| 3.7 本章小结 | 第54-55页 |
| 第四章 基于Linux的POWERLINK协议验证与分析 | 第55-64页 |
| 4.1 引言 | 第55页 |
| 4.2 诊断工具WIRESHARK | 第55-57页 |
| 4.2.1 数据分析功能 | 第55-56页 |
| 4.2.2 数据过滤功能 | 第56-57页 |
| 4.3 POWERLINK的移植验证 | 第57-63页 |
| 4.3.1 启动状态验证 | 第58-61页 |
| 4.3.2 周期验证 | 第61页 |
| 4.3.3 热插拔验证 | 第61-63页 |
| 4.4 本章小结 | 第63-64页 |
| 第五章 POWERLINK协议在伺服控制中的应用 | 第64-71页 |
| 5.1 引言 | 第64页 |
| 5.2 平台概述 | 第64-65页 |
| 5.3 实验和分析 | 第65-70页 |
| 5.3.1 圆弧插补测试 | 第65-67页 |
| 5.3.2 通信抖动测试 | 第67-68页 |
| 5.3.3 同步性与稳定性测试 | 第68-70页 |
| 5.4 本章小结 | 第70-71页 |
| 总结与展望 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-77页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第77-79页 |
| 致谢 | 第79-80页 |
| 附录 | 第80-86页 |
