| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 研究意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-13页 |
| 1.3 本文主要工作 | 第13-14页 |
| 第2章 动力定位船舶运动数学模型 | 第14-22页 |
| 2.1 船舶运动参考坐标系 | 第14-15页 |
| 2.2 动力定位船舶运动数学模型 | 第15-17页 |
| 2.2.1 运动学模型 | 第16-17页 |
| 2.2.2 动力学模型 | 第17页 |
| 2.3 海洋环境扰动数学模型 | 第17-21页 |
| 2.3.1 海风干扰力及力矩数学模型 | 第17-20页 |
| 2.3.2 海浪干扰力及力矩数学模型 | 第20页 |
| 2.3.3 海流对船舶速度的干扰数学模型 | 第20-21页 |
| 2.4 本章小结 | 第21-22页 |
| 第3章 船舶动力定位控制器设计 | 第22-39页 |
| 3.1 扰动观测器设计 | 第22-25页 |
| 3.2 基于扰动观测器的船舶动力定位模型预测控制器设计 | 第25-34页 |
| 3.2.1 模型预测控制的基本原理 | 第25-26页 |
| 3.2.2 船舶动力定位模型预测控制器设计 | 第26-34页 |
| 3.3 仿真研究 | 第34-38页 |
| 3.4 本章小结 | 第38-39页 |
| 第4章 船舶动力定位推力分配优化研究 | 第39-63页 |
| 4.1 推力分配问题描述 | 第39-40页 |
| 4.2 推力分配问题的目标函数 | 第40-42页 |
| 4.3 推力分配问题的约束条件 | 第42-43页 |
| 4.4 基于序列二次规划的推力分配优化 | 第43-53页 |
| 4.4.1 序列二次规划的原理 | 第43-45页 |
| 4.4.2 基于序列二次规划的推力分配优化 | 第45-50页 |
| 4.4.3 仿真研究 | 第50-53页 |
| 4.5 基于模型预测控制的推力分配多步优化 | 第53-62页 |
| 4.5.1 基于模型预测控制的推力分配多步优化 | 第53-59页 |
| 4.5.2 仿真研究 | 第59-62页 |
| 4.6 两种推力分配优化结果的比较分析 | 第62页 |
| 4.7 本章小结 | 第62-63页 |
| 结论与展望 | 第63-64页 |
| 参考文献 | 第64-68页 |
| 致谢 | 第68页 |