| 中文摘要 | 第3-5页 |
| 英文摘要 | 第5-6页 |
| 1 绪论 | 第10-32页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第10页 |
| 1.2 汽车磁流变悬架简介 | 第10-22页 |
| 1.2.1 磁流变液 | 第10-12页 |
| 1.2.2 磁流变阻尼器 | 第12-14页 |
| 1.2.3 汽车磁流变悬架控制系统 | 第14-22页 |
| 1.3 汽车磁流变悬架故障诊断研究现状 | 第22-26页 |
| 1.3.1 基于模型的悬架故障诊断技术 | 第22-24页 |
| 1.3.2 磁流变阻尼器内部状态在线监测研究现状 | 第24-26页 |
| 1.4 汽车磁流变悬架容错控制研究现状 | 第26-29页 |
| 1.5 汽车磁流变悬架系统故障诊断与容错控制研究存在的问题 | 第29-30页 |
| 1.6 本文主要研究内容 | 第30-32页 |
| 2 基于观测器的汽车磁流变悬架控制系统故障诊断 | 第32-64页 |
| 2.1 汽车磁流变悬架系统建模 | 第32-39页 |
| 2.1.1 四分之一车辆悬架模型 | 第32-34页 |
| 2.1.2 四自由度半车悬架 | 第34-35页 |
| 2.1.3 七自由度整车悬架模型 | 第35-37页 |
| 2.1.4 随机路面模型 | 第37-38页 |
| 2.1.5 执行器故障建模 | 第38-39页 |
| 2.1.6 传感器故障模型 | 第39页 |
| 2.2 UIO设计 | 第39-43页 |
| 2.2.1 UIO求解 | 第41-42页 |
| 2.2.2 基于UIO的残差生成 | 第42-43页 |
| 2.3 基于观测器的执行器故障诊断 | 第43-48页 |
| 2.3.1 执行器故障检测 | 第44页 |
| 2.3.2 执行器故障隔离 | 第44-45页 |
| 2.3.3 执行器故障诊断仿真结果及分析 | 第45-48页 |
| 2.4 传感器故障诊断 | 第48-62页 |
| 2.4.1 传感器故障检测 | 第48-49页 |
| 2.4.2 传感器故障隔离 | 第49页 |
| 2.4.3 传感器故障诊断仿真结果及分析 | 第49-62页 |
| 2.5 小结 | 第62-64页 |
| 3 磁流变阻尼器内部状态在线监测 | 第64-76页 |
| 3.1 磁流变阻尼器内部状态监测系统设计 | 第64-69页 |
| 3.1.1 能量采集与管理模块 | 第65-67页 |
| 3.1.2 无线收发及传感模块 | 第67-69页 |
| 3.2 磁流变阻尼器内部状态在线监测实验 | 第69-73页 |
| 3.2.1 实验系统组成 | 第69-70页 |
| 3.2.2 实验原理 | 第70页 |
| 3.2.3 实验条件 | 第70页 |
| 3.2.4 实验结果及数据分析 | 第70-73页 |
| 3.2.5 实验结论 | 第73页 |
| 3.3 磁流变阻尼器励磁电流实时检测 | 第73-75页 |
| 3.4 小结 | 第75-76页 |
| 4 容错控制算法设计 | 第76-94页 |
| 4.1 四分之一磁流变悬架系统天棚容错控制 | 第76-86页 |
| 4.1.1 正弦激励 | 第77-81页 |
| 4.1.2 随机激励 | 第81-83页 |
| 4.1.3 脉冲激励 | 第83-86页 |
| 4.2 基于阻尼力解耦变换的整车半主动悬架容错算法 | 第86-92页 |
| 4.2.1 整车半主动悬架容错控制算法设计 | 第87-90页 |
| 4.2.2 整车半主动悬架容错控制算法仿真 | 第90-92页 |
| 4.3 小结 | 第92-94页 |
| 5 汽车磁流变悬架道路试验 | 第94-116页 |
| 5.1 汽车磁流变悬架控制系统工作流程图 | 第94-95页 |
| 5.2 汽车磁流变悬架控制系统设计 | 第95-104页 |
| 5.2.1 控制算法设计 | 第95-96页 |
| 5.2.2 控制器硬件设计 | 第96-97页 |
| 5.2.3 磁流变阻尼器测试与建模 | 第97-100页 |
| 5.2.4 电流驱动器设计与制造 | 第100-102页 |
| 5.2.5 传感器选型与测试 | 第102-104页 |
| 5.3 汽车磁流变悬架系统搭建 | 第104-107页 |
| 5.3.1 磁流变阻尼器安装 | 第104-105页 |
| 5.3.2 传感器安装 | 第105-106页 |
| 5.3.3 悬架控制系统组成 | 第106页 |
| 5.3.4 汽车磁流变悬架振动评价系统 | 第106-107页 |
| 5.4 汽车磁流变悬架容错控制道路实验 | 第107-115页 |
| 5.4.1 脉冲输入无故障控制实验 | 第108-110页 |
| 5.4.2 脉冲输入有故障控制实验 | 第110-112页 |
| 5.4.3 随机输入无故障控制实验 | 第112-115页 |
| 5.4.4 随机输入有故障控制实验 | 第115页 |
| 5.5 小结 | 第115-116页 |
| 6 总结与展望 | 第116-118页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第116-117页 |
| 6.2 论文的创新之处 | 第117页 |
| 6.3 论文的不足之处及研究展望 | 第117-118页 |
| 致谢 | 第118-120页 |
| 参考文献 | 第120-126页 |
| 附录 | 第126页 |
| A. 作者在攻读博士学位期间发表的论文目录 | 第126页 |
| B. 作者在攻读博士学位期间申请的专利 | 第126页 |
| C. 作者在攻读博士学位期间参与的科研项目 | 第126页 |