| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第14-29页 |
| 1.1 课题研究背景及目的意义 | 第14-15页 |
| 1.2 遥操作外科手术系统研究综述 | 第15-21页 |
| 1.2.1 机器人辅助骨科复位手术系统研究现状 | 第15-19页 |
| 1.2.2 主从遥操作力反馈主操作手的发展状况 | 第19-21页 |
| 1.3 远程遥操作系统时延控制研究综述 | 第21-25页 |
| 1.3.1 预测显示控制研究现状 | 第21-22页 |
| 1.3.2 监督控制研究现状 | 第22-23页 |
| 1.3.3 波变量和Smith估计研究现状 | 第23-24页 |
| 1.3.4 主从双向控制研究现状 | 第24-25页 |
| 1.4 国内外研究状况分析 | 第25-27页 |
| 1.5 课题来源及本文主要研究内容 | 第27-29页 |
| 第2章 6-DOF串并混联型力反馈主操作手机构设计 | 第29-48页 |
| 2.1 引言 | 第29页 |
| 2.2 主操作手技术指标与构型设计 | 第29-35页 |
| 2.2.1 主操作手技术指标 | 第29-32页 |
| 2.2.2 主操作手构型设计 | 第32-35页 |
| 2.3 主操作手机构运动学分析 | 第35-40页 |
| 2.3.1 主操作手并联机构运动学逆解 | 第35-37页 |
| 2.3.2 主操作手并联机构运动学正解 | 第37-38页 |
| 2.3.3 主操作手串联机构运动学正解 | 第38-39页 |
| 2.3.4 主操作手整体运动学正解 | 第39-40页 |
| 2.4 主操作手并联机构操作灵巧度多目标优化 | 第40-45页 |
| 2.4.1 主操作手雅克比矩阵 | 第40-42页 |
| 2.4.2 优化模型建立及求解算法实现 | 第42-43页 |
| 2.4.3 优化变量及约束条件 | 第43页 |
| 2.4.4 优化结果对比分析 | 第43-45页 |
| 2.5 主操作手位姿标定 | 第45-47页 |
| 2.6 本章小结 | 第47-48页 |
| 第3章 主操作手力反馈数学模型的建立及分析 | 第48-60页 |
| 3.1 引言 | 第48页 |
| 3.2 主操作手并联机构力学分析 | 第48-50页 |
| 3.3 主操作手力反馈模型建立 | 第50-53页 |
| 3.4 基于BP神经网络学习的力反馈误差补偿 | 第53-56页 |
| 3.5 主操作手力反馈控制实验 | 第56-59页 |
| 3.6 本章小结 | 第59-60页 |
| 第4章 遥操作骨科复位手术时延H_∞鲁棒控制 | 第60-86页 |
| 4.1 引言 | 第60页 |
| 4.2 遥操作手术系统时延特性分析 | 第60-64页 |
| 4.2.1 遥操作时延的组成 | 第60-62页 |
| 4.2.2 主操作端时延特性分析 | 第62-63页 |
| 4.2.3 基于Internet网络时延特性分析 | 第63-64页 |
| 4.3 主操作端时延研究 | 第64-66页 |
| 4.3.1 基于多线程技术的时延研究 | 第64-65页 |
| 4.3.2 基于多事件驱动技术的时延研究 | 第65-66页 |
| 4.4 遥操作骨科复位手术自由运动下H_∞鲁棒控制 | 第66-76页 |
| 4.4.1 基于扰动观测器的动力学模型修正 | 第66-68页 |
| 4.4.2 基于人工免疫算法的加权函数选择 | 第68-71页 |
| 4.4.3 遥操作骨科复位手术自由运动下主端H_∞控制器设计 | 第71-74页 |
| 4.4.4 遥操作骨科复位手术自由运动下从端H_∞控制器设计 | 第74-76页 |
| 4.5 遥操作骨科复位手术从端受限运动下H_∞鲁棒控制 | 第76-83页 |
| 4.5.1 软组织环境参数自适应估计 | 第76-77页 |
| 4.5.2 遥操作骨科复位手术受限运动下H_∞控制器设计方案 | 第77-78页 |
| 4.5.3 遥操作骨科复位手术受限运动下H_∞控制器设计 | 第78-83页 |
| 4.6 遥操作骨科复位手术主从位置/力跟随仿真 | 第83-85页 |
| 4.7 本章小结 | 第85-86页 |
| 第5章 遥操作骨科复位手术系统的建立及实验验证 | 第86-100页 |
| 5.1 引言 | 第86页 |
| 5.2 主从遥操作骨科复位手术机器人系统的建立 | 第86-88页 |
| 5.2.1 遥操作骨科复位手术流程 | 第86-87页 |
| 5.2.2 遥操作骨科复位手术系统总体结构 | 第87-88页 |
| 5.3 遥操作骨科复位手术位姿跟随和力反馈实验 | 第88-95页 |
| 5.3.1 遥操作骨科复位手术自由运动下位姿跟随实验 | 第88-93页 |
| 5.3.2 遥操作骨科复位手术受限运动下力反馈实验 | 第93-95页 |
| 5.4 遥操作长骨复位手术实验 | 第95-99页 |
| 5.5 本章小结 | 第99-100页 |
| 结论 | 第100-102页 |
| 参考文献 | 第102-112页 |
| 攻读博士学位期间发表的论文及其他成果 | 第112-114页 |
| 致谢 | 第114-115页 |
| 个人简介 | 第115页 |
