| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 引言 | 第9页 |
| 1.2 水下小型机器人的发展近况 | 第9-12页 |
| 1.2.1 国内外小型水下机器人的发展现状与研究动态 | 第10-11页 |
| 1.2.2 小型水下机器人的应用 | 第11-12页 |
| 1.3 国内外超短基线定位技术的研究现状 | 第12-15页 |
| 1.4 论文的主要工作 | 第15-16页 |
| 第2章 超短基线定位原理及仿真 | 第16-36页 |
| 2.1 概述 | 第16页 |
| 2.2 声学定位系统分类 | 第16-18页 |
| 2.3 超短基线定位系统基本原理 | 第18-21页 |
| 2.3.1 非同步信标定位解算方式 | 第19-21页 |
| 2.3.2 应答器的定位解算方式 | 第21页 |
| 2.4 超短基线定位系统相位差的测量方法 | 第21-24页 |
| 2.4.1 自适应陷波滤波器 | 第22-23页 |
| 2.4.2 自适应相位差估计器 | 第23-24页 |
| 2.5 超短基线定位精度的误差分析 | 第24-26页 |
| 2.6 提高超短基线定位系统定位精度的方法 | 第26-29页 |
| 2.7 基阵的设计 | 第29-30页 |
| 2.8 超短基线定位系统的仿真设计 | 第30-35页 |
| 2.8.1 信号的生成 | 第30-32页 |
| 2.8.2 噪声对超短基线定位系统定位精度影响的仿真设计 | 第32-35页 |
| 2.9 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 超短基线定位系统设计与实现 | 第36-56页 |
| 3.1 超短基线定位系统的设计方案与技术指标 | 第36页 |
| 3.2 信号调理电路模块的组成 | 第36-41页 |
| 3.2.1 放大电路模块的设计与实现 | 第37-39页 |
| 3.2.2 滤波电路 | 第39-41页 |
| 3.3 信号调理电路的制作与调试 | 第41-42页 |
| 3.4 信号调理电路的调试结果 | 第42-45页 |
| 3.5 数字信号电路处理部分 | 第45-55页 |
| 3.5.1 A/D模块 | 第46-50页 |
| 3.5.2 DSP介绍 | 第50-51页 |
| 3.5.3 DSP的最小系统 | 第51-54页 |
| 3.5.4 DSP软件开发与实验室调试 | 第54-55页 |
| 3.6 本章小结 | 第55-56页 |
| 第4章 水池实验 | 第56-65页 |
| 4.1 水池调试 | 第56-58页 |
| 4.1.1 水池调试实验平台搭建 | 第56-57页 |
| 4.1.2 水池实验联调步骤 | 第57-58页 |
| 4.2 水池实验结果 | 第58-64页 |
| 4.2.1 目标方位角度的实验结果 | 第59页 |
| 4.2.2 超短基线定位系统基阵的校准 | 第59-61页 |
| 4.2.3 实验中遇到的其他因素对定位精度的影响 | 第61-62页 |
| 4.2.4 深度对超短基线定位系统的影响 | 第62-63页 |
| 4.2.5 实验结果 | 第63-64页 |
| 4.3 本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-70页 |
| 致谢 | 第70-71页 |
| 附录 | 第71页 |