某三轴转台控制方法研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题来源及研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 转台的研究发展现状和分类 | 第9-10页 |
| 1.2.1 国内外转台发展概况 | 第9-10页 |
| 1.2.2 转台的性能和分类 | 第10页 |
| 1.3 影响转台性能的主要因素与控制方法研究 | 第10-13页 |
| 1.3.1 影响转台性能的主要因素 | 第10-12页 |
| 1.3.2 根据转台缺点提出的解决方案 | 第12-13页 |
| 1.4 主要研究内容与论文结构安排 | 第13-15页 |
| 第2章 三轴转台系统数学模型 | 第15-30页 |
| 2.1 转台的总体分析与工作流程 | 第15-18页 |
| 2.1.1 系统性能指标 | 第15页 |
| 2.1.2 系统整体结构 | 第15-16页 |
| 2.1.3 系统工作流程 | 第16页 |
| 2.1.4 系统关键部件的选取 | 第16-17页 |
| 2.1.5 系统使用流程图 | 第17-18页 |
| 2.2 三轴转台动力学方程的建立 | 第18-26页 |
| 2.2.1 旋转投影变换与动力学定理 | 第18-20页 |
| 2.2.2 三轴转台的动力学方程 | 第20-26页 |
| 2.3 三轴转台控制系统微分方程的解耦 | 第26-29页 |
| 2.3.1 非线性系统模型解耦性证明 | 第26-27页 |
| 2.3.2 三轴转台微分方程的解耦 | 第27-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 基于模糊 PID 的转台控制方法研究 | 第30-43页 |
| 3.1 控制系统结构分析 | 第30-31页 |
| 3.2 内框系统控制方法研究 | 第31-35页 |
| 3.2.1 系统初始未校正时的性能 | 第31页 |
| 3.2.2 内框速度环的校正 | 第31-32页 |
| 3.2.3 内框位置环控制方法 | 第32-35页 |
| 3.3 中框控制系统设计 | 第35-38页 |
| 3.3.1 中框速度环校正 | 第35-36页 |
| 3.3.2 中框位置环控制方法研究 | 第36-38页 |
| 3.4 外框控制方法的研究 | 第38-41页 |
| 3.4.1 外框速度环的校正 | 第38-39页 |
| 3.4.2 外框位置环控制方法研究 | 第39-41页 |
| 3.5 复合控制策略拓宽系统频带 | 第41-42页 |
| 3.6 本章小结 | 第42-43页 |
| 第4章 细菌觅食方法优化 PID 参数 | 第43-56页 |
| 4.1 细菌觅食法原理和过程 | 第43-46页 |
| 4.1.1 细菌觅食方法的原理 | 第43-44页 |
| 4.1.2 细菌觅食算法的步骤 | 第44-46页 |
| 4.2 基于细菌觅食方法的 PID 参数优化 | 第46-49页 |
| 4.3 细菌觅食方法的改进 | 第49-55页 |
| 4.3.1 细菌觅食方法的局限性与改进方案 | 第49-53页 |
| 4.3.2 程序设计与仿真分析 | 第53-55页 |
| 4.4 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 加速度反馈控制对摩擦的抑制 | 第56-66页 |
| 5.1 常用摩擦模型的概述 | 第56-58页 |
| 5.1.1 库伦摩擦模型 | 第57页 |
| 5.1.2 库伦+粘滞摩擦模型 | 第57页 |
| 5.1.3 库伦+粘滞+静摩擦摩擦模型 | 第57页 |
| 5.1.4 Stribeck 摩擦模型 | 第57-58页 |
| 5.2 加速度反馈抑制扰动的原理 | 第58-61页 |
| 5.2.1 系统的伺服刚度介绍 | 第58-59页 |
| 5.2.2 位置环反馈提高系统伺服刚度 | 第59-60页 |
| 5.2.3 加速度反馈提高系统伺服刚度 | 第60-61页 |
| 5.3 加速度反馈抑制系统摩擦 | 第61-65页 |
| 5.3.1 基于加速度反馈的摩擦抑制设计方法 | 第62页 |
| 5.3.2 加速度反馈抑制摩擦方法验证 | 第62-63页 |
| 5.3.3 仿真结果分析 | 第63-65页 |
| 5.4 本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
