| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 目录 | 第7-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-28页 |
| 1.1 课题研究背景、目的及意义 | 第10-12页 |
| 1.2 传统的水下动力源及其缺点 | 第12-17页 |
| 1.3 DDVC 电液伺服系统及其特点 | 第17-19页 |
| 1.4 阀控式电液伺服系统与DDVC电液伺服系统比较 | 第19-21页 |
| 1.5 国内外DDVC电液伺服系统和水下动力源研究现状及分析 | 第21-26页 |
| 1.6 课题的提出及论文的主要工作 | 第26-28页 |
| 第2章 直驱式水下动力源电液伺服系统装置设计 | 第28-44页 |
| 2.1 引言 | 第28页 |
| 2.2 直驱式水下动力源的设计思想及原则 | 第28-29页 |
| 2.3 直驱式水下动力源关键技术研究 | 第29-31页 |
| 2.3.1 研制水下动力源需解决的主要问题 | 第29页 |
| 2.3.2 水下动力源压力补偿的作用 | 第29-30页 |
| 2.3.3 常用的水下动力源压力补偿方式 | 第30-31页 |
| 2.3.4 直驱式水下动力源压力补偿方式选定 | 第31页 |
| 2.4 直驱式水下动力源原理实现及结构组成 | 第31-33页 |
| 2.5 直驱式水下动力源技术指标选定 | 第33-35页 |
| 2.5.1 常用水下往复型液压工具技术指标 | 第34页 |
| 2.5.2 常用水下旋转型液压工具技术指标 | 第34页 |
| 2.5.3 确定直驱式水下动力源技术指标 | 第34-35页 |
| 2.6 直驱式水下动力源电液伺服系统组成元件选型及参数计算 | 第35-37页 |
| 2.6.1 确定水下往复型液压工具液压缸参数 | 第35页 |
| 2.6.2 确定双向液压泵参数 | 第35页 |
| 2.6.3 选取伺服电机 | 第35-36页 |
| 2.6.4 液压阀选取和管路直径计算 | 第36-37页 |
| 2.7 直驱式水下动力源电液伺服系统结构设计 | 第37-43页 |
| 2.7.1 预压式密闭压力补偿油罐结构设计 | 第37-38页 |
| 2.7.2 联轴箱结构设计 | 第38-39页 |
| 2.7.3 无动力补油集成阀块结构设计 | 第39-40页 |
| 2.7.4 液压缸连接底板设计 | 第40页 |
| 2.7.5 双出杆对称液压缸设计 | 第40-41页 |
| 2.7.6 直驱式水下动力源装配样图及实物图 | 第41-42页 |
| 2.7.7 直驱式水下动力源电液伺服系统（往复型）装配样图及实物图 | 第42-43页 |
| 2.8 本章小结 | 第43-44页 |
| 第3章 直驱式水下动力源数学模型与控制系统研究 | 第44-63页 |
| 3.1 引言 | 第44页 |
| 3.2 建立同步电机伺服调速系统数学模型 | 第44-50页 |
| 3.2.1 同步电机伺服调速系统构成 | 第44-45页 |
| 3.2.2 同步电机的数学模型 | 第45-49页 |
| 3.2.3 建立同步电机伺服调速系统数学模型 | 第49-50页 |
| 3.3 泵控缸（往复型）动力装置数学模型 | 第50-55页 |
| 3.3.1 基本方程 | 第50-52页 |
| 3.3.2 传递函数 | 第52-54页 |
| 3.3.3 泵控缸（往复型）系统受参数的动态特性影响情况 | 第54-55页 |
| 3.4 建立直驱式水下动力源电液伺服系统数学模型 | 第55页 |
| 3.5 PID控制器工作原理及其特性分析 | 第55-58页 |
| 3.5.1 基本数字PID控制器使用原理 | 第56-58页 |
| 3.5.2 PID控制器各校正环节对系统性能的影响 | 第58页 |
| 3.6 直驱式水下动力源电液伺服系统的仿真研究 | 第58-62页 |
| 3.6.1 直驱式水下动力源电液伺服系统频域分析 | 第58-60页 |
| 3.6.2 直驱式水下动力源电液伺服系统时域分析 | 第60-62页 |
| 3.7 本章小结 | 第62-63页 |
| 第4章 直驱式水下动力源实验研究 | 第63-79页 |
| 4.1 引言 | 第63页 |
| 4.2 直驱式水下动力源模拟实验平台的硬件设计 | 第63-69页 |
| 4.2.1 直驱式水下动力源模拟实验平台装置组成 | 第63-65页 |
| 4.2.2 直驱式水下动力源电液伺服系统装置 | 第65页 |
| 4.2.3 加载与加压系统装置 | 第65-67页 |
| 4.2.4 控制系统装置 | 第67-69页 |
| 4.3 直驱式水下动力源电液伺服控制系统的软件设计 | 第69-70页 |
| 4.4 直驱式水下动力源电液伺服系统开环实验与分析 | 第70-71页 |
| 4.5 直驱式水下动力源电液伺服系统位置闭环实验与分析 | 第71-77页 |
| 4.5.1 空载实验结果分析 | 第71-72页 |
| 4.5.2 空载加压实验结果分析 | 第72-74页 |
| 4.5.3 加载实验结果分析 | 第74-76页 |
| 4.5.4 加载加压实验结果分析 | 第76-77页 |
| 4.6 直驱式水下动力源电液伺服系统实验结论 | 第77-78页 |
| 4.7 本章小结 | 第78-79页 |
| 结论 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第85-87页 |
| 致谢 | 第87页 |
