| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 本论文研究的目的和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 多电机伺服系统的发展状况 | 第12-15页 |
| 1.2.1 多电机伺服系统数学模型的发展状况 | 第12-13页 |
| 1.2.2 多电机伺服系统消隙的发展状况 | 第13-14页 |
| 1.2.3 多电机伺服系统同步控制的发展状况 | 第14-15页 |
| 1.2.4 多电机伺服系统跟踪控制的发展状况 | 第15页 |
| 1.3 多目标优化的发展状况 | 第15-19页 |
| 1.3.1 传统多目标优化方法 | 第16-17页 |
| 1.3.2 多目标优化的遗传算法 | 第17-19页 |
| 1.4 一体化设计研究现状 | 第19-20页 |
| 1.5 本文的主要研究内容 | 第20-23页 |
| 第2章 四电机伺服系统的动力学模型的建立 | 第23-41页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 齿轮传动模型的建立 | 第23-28页 |
| 2.2.1 齿隙非线性模型 | 第23-26页 |
| 2.2.2 齿轮啮合单元模型 | 第26-27页 |
| 2.2.3 机械参数的计算 | 第27-28页 |
| 2.3 四电机伺服系统动力学模型的建立 | 第28-31页 |
| 2.3.1 不含齿隙的四电机伺服系统动力学模型的建立 | 第28-30页 |
| 2.3.2 含齿隙的四电机伺服系统动力学模型的建立 | 第30-31页 |
| 2.4 四电机伺服系统的控制器 | 第31-33页 |
| 2.4.1 位置环控制器 | 第31-32页 |
| 2.4.2 速度环控制器 | 第32页 |
| 2.4.3 消隙控制器 | 第32-33页 |
| 2.5 仿真结果 | 第33-39页 |
| 2.6 小结 | 第39-41页 |
| 第3章 基于加权求和多目标优化的四电机伺服系统结构/控制一体化 | 第41-63页 |
| 3.1 引言 | 第41页 |
| 3.2 控制结构的总体设计方案 | 第41-44页 |
| 3.2.1 优化的消隙方法 | 第41-43页 |
| 3.2.2 基于PID的同步控制方法 | 第43-44页 |
| 3.3 基于加权求和的多目标优化 | 第44-49页 |
| 3.3.1 目标函数的选取 | 第44-45页 |
| 3.3.2 设计变量的选取 | 第45-46页 |
| 3.3.3 基于德尔菲法的目标函数加权权重确定 | 第46-48页 |
| 3.3.4 四电机伺服系统的加权求和多目标优化模型 | 第48-49页 |
| 3.4 改进的和声搜索算法 | 第49-58页 |
| 3.4.1 混沌初始化和声记忆库 | 第49-50页 |
| 3.4.2 新和声向量的产生 | 第50-53页 |
| 3.4.3 改进的参数设置 | 第53-57页 |
| 3.4.4 算法流程 | 第57-58页 |
| 3.5 仿真结果 | 第58-62页 |
| 3.6 小结 | 第62-63页 |
| 第4章 基于Pareto最优多目标优化的的四电机伺服系统结构/控制一体化 | 第63-87页 |
| 4.1 引言 | 第63页 |
| 4.2 基于Pareto最优多目标优化 | 第63-65页 |
| 4.2.1 Pareto最优的基本概念 | 第63-64页 |
| 4.2.2 四电机伺服系统的基于Pareto最优多目标优化模型 | 第64-65页 |
| 4.3 改进的NSGA2算法 | 第65-76页 |
| 4.3.1 改进的初始种群的产生机制 | 第65-66页 |
| 4.3.2 非劣排序 | 第66页 |
| 4.3.3 改进的拥挤距离 | 第66-69页 |
| 4.3.4 遗传操作 | 第69-73页 |
| 4.3.5 改进的精英策略 | 第73-74页 |
| 4.3.6 改进的NSGA2算法流程 | 第74-76页 |
| 4.4 决策技术确定最优解 | 第76-79页 |
| 4.4.1 决策信息矩阵的建立和规范化 | 第76页 |
| 4.4.2 熵权法求权重 | 第76-77页 |
| 4.4.3 采用灰色关联分析法进行多属性决策 | 第77-79页 |
| 4.5 仿真结果 | 第79-85页 |
| 4.6 小结 | 第85-87页 |
| 第5章 基于滑模和反步控制的四电机伺服系统结构/控制一体化 | 第87-105页 |
| 5.1 引言 | 第87页 |
| 5.2 基于扩张状态观测器的快速终端滑模控制器设计 | 第87-92页 |
| 5.2.1 滑模控制 | 第87-88页 |
| 5.2.2 扩张状态观测器 | 第88-90页 |
| 5.2.3 快速终端滑模控制器 | 第90-92页 |
| 5.3 基于扩张状态观测器的反步控制器设计 | 第92-95页 |
| 5.4 基于多目标优化的结构/控制一体化设计 | 第95-98页 |
| 5.4.1 基于快速终端滑模控制器的结构/控制一体化设计 | 第95-96页 |
| 5.4.2 基于反步控制器的结构/控制一体化设计 | 第96-98页 |
| 5.5 仿真结果 | 第98-103页 |
| 5.6 小结 | 第103-105页 |
| 第6章 总结与展望 | 第105-107页 |
| 参考文献 | 第107-113页 |
| 致谢 | 第113页 |
