轮步式机器人电动作动系统的研究
| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 研究的背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 电动作动系统的发展现状 | 第11-12页 |
| 1.3 伺服系统的发展现状与趋势 | 第12-15页 |
| 1.3.1 交流伺服电机的发展现状与趋势 | 第12页 |
| 1.3.2 伺服系统的发展现状 | 第12-14页 |
| 1.3.3 伺服系统的发展趋势 | 第14-15页 |
| 1.4 本文内容安排 | 第15-16页 |
| 第二章 PMSM伺服控制系统设计与仿真 | 第16-41页 |
| 2.1 三相PMSM结构 | 第16页 |
| 2.2 三相PMSM数学模型 | 第16-20页 |
| 2.2.1 坐标系统 | 第16-17页 |
| 2.2.2 自然坐标系下数学模型 | 第17页 |
| 2.2.3 坐标变换 | 第17-18页 |
| 2.2.4 旋转坐标系下数学模型 | 第18-20页 |
| 2.3 三相PMSM伺服控制 | 第20-26页 |
| 2.3.1 矢量控制的基本原理 | 第20页 |
| 2.3.2 伺服系统构成 | 第20页 |
| 2.3.3 电流控制器（ACR） | 第20-22页 |
| 2.3.4 速度控制器（ASR） | 第22-23页 |
| 2.3.5 位置控制器（APR） | 第23-25页 |
| 2.3.6 电流控制策略 | 第25-26页 |
| 2.4 空间矢量脉宽调制（SVPWM） | 第26-32页 |
| 2.4.1 SVPWM简介 | 第26-28页 |
| 2.4.2 SVPWM的合成原理 | 第28-30页 |
| 2.4.3 SVPWM的实现步骤 | 第30-32页 |
| 2.5 PMSM伺服系统仿真 | 第32-40页 |
| 2.5.1 伺服系统仿真模型 | 第32-33页 |
| 2.5.2 各子模块搭建 | 第33-36页 |
| 2.5.3 仿真波形与分析 | 第36-40页 |
| 2.6 本章小结 | 第40-41页 |
| 第三章 电动作动系统的硬件设计 | 第41-57页 |
| 3.0 系统硬件结构 | 第41-42页 |
| 3.1 主电源滤波单元 | 第42-43页 |
| 3.2 控制电源设计 | 第43-46页 |
| 3.2.1 控制电源概述 | 第43页 |
| 3.2.2 电平转换电路 | 第43-46页 |
| 3.3 控制器简介与功能概述 | 第46-47页 |
| 3.4 智能功率模块 | 第47-50页 |
| 3.4.1 智能功率模块简介 | 第47-48页 |
| 3.4.2 电流检测电路 | 第48页 |
| 3.4.3 温度保护电路 | 第48-50页 |
| 3.5 外围电路设计 | 第50-56页 |
| 3.5.1 主电流检测电路 | 第50页 |
| 3.5.2 主电压检测电路 | 第50-51页 |
| 3.5.3 数字隔离电路 | 第51-52页 |
| 3.5.4 位置、转速检测电路 | 第52-55页 |
| 3.5.5 制动器驱动电路 | 第55-56页 |
| 3.5.6 数据通信电路 | 第56页 |
| 3.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 第四章 电动作动系统的软件设计 | 第57-65页 |
| 4.1 软件结构搭建 | 第57页 |
| 4.2 主程序设计 | 第57-58页 |
| 4.3 矢量控制程序设计 | 第58-60页 |
| 4.4 位置、转速检测程序设计 | 第60-61页 |
| 4.4.1 位置、转速信息采集 | 第60页 |
| 4.4.2 多圈位置采集 | 第60-61页 |
| 4.5 定时器程序设计 | 第61-62页 |
| 4.6 串口通信程序设计 | 第62-64页 |
| 4.6.1 串口初始化 | 第62页 |
| 4.6.2 数据帧定义 | 第62-63页 |
| 4.6.3 数据通信 | 第63-64页 |
| 4.7 本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 基于LabVIEW的伺服系统测控平台设计 | 第65-75页 |
| 5.1 LabVIEW简介 | 第65页 |
| 5.2 上位机功能概述 | 第65-66页 |
| 5.3 上位机前面板设计 | 第66-70页 |
| 5.3.1 控件简介 | 第66-67页 |
| 5.3.2 时序配置界面设计 | 第67-68页 |
| 5.3.3 控制与显示界面设计 | 第68-70页 |
| 5.4 上位机程序框图设计 | 第70-74页 |
| 5.4.1 程序框图结构设计 | 第70-71页 |
| 5.4.2 程序设计主要思想 | 第71页 |
| 5.4.3 时序配置程序设计 | 第71-72页 |
| 5.4.4 数据通信程序设计 | 第72-74页 |
| 5.4.5 数据显示、存储程序设计 | 第74页 |
| 5.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 第六章 实验验证与测试结果分析 | 第75-81页 |
| 6.1 数据通信测试 | 第75-76页 |
| 6.1.1 上位机数据发送 | 第75-76页 |
| 6.1.2 DSP数据发送 | 第76页 |
| 6.2 旋变激励与反馈信号测试 | 第76-78页 |
| 6.2.1 旋变激励信号测试 | 第76-77页 |
| 6.2.2 旋变反馈信号测试 | 第77-78页 |
| 6.3 转速跟踪实验 | 第78页 |
| 6.4 位置跟踪实验 | 第78-80页 |
| 6.4.1 阶跃位置信号测试结果 | 第78-79页 |
| 6.4.2 正弦位置信号测试结果 | 第79-80页 |
| 6.5 本章小结 | 第80-81页 |
| 第七章 总结与展望 | 第81-83页 |
| 7.1 总结 | 第81页 |
| 7.2 展望 | 第81-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 发表学术论文与科研成果 | 第87-88页 |
| 致谢 | 第88页 |
