煤矿救援机器人导航系统研究
| 致谢 | 第3-4页 |
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-8页 |
| 变量注释表 | 第19-21页 |
| 1 绪论 | 第21-38页 |
| 1.1 课题研究背景、意义及来源 | 第21-23页 |
| 1.2 煤矿救援机器人国内外研究现状 | 第23-27页 |
| 1.3 移动机器人导航系统研究现状 | 第27-36页 |
| 1.4 本课题研究内容及安排 | 第36-38页 |
| 2 煤矿救援机器人导航系统总体设计 | 第38-48页 |
| 2.1 煤矿救援机器人导航系统需求分析 | 第38-39页 |
| 2.2 导航系统硬件框架设计 | 第39-43页 |
| 2.3 导航系统软件框架设计 | 第43-46页 |
| 2.4 本章小结 | 第46-48页 |
| 3 煤矿救援机器人同步定位与地图构建算法研究 | 第48-100页 |
| 3.1 煤矿救援机器人SLAM关键问题 | 第48-56页 |
| 3.2 煤矿救援机器人系统模型 | 第56-60页 |
| 3.3 基于EKF的SLAM算法研究 | 第60-68页 |
| 3.4 基于RBPF的SLAM算法研究 | 第68-79页 |
| 3.5 基于扫描匹配的SLAM算法研究 | 第79-90页 |
| 3.6 基于图优化的SLAM算法研究 | 第90-97页 |
| 3.7 本章小结 | 第97-100页 |
| 4 煤矿救援机器人路径规划算法研究 | 第100-110页 |
| 4.1 A~*全局路径规划算法研究 | 第100-102页 |
| 4.2 DWA局部路径规划算法研究 | 第102-104页 |
| 4.3 基于ROS的机器人路径规划系统构建与仿真 | 第104-108页 |
| 4.4 本章小结 | 第108-110页 |
| 5 煤矿救援机器人导航系统软硬件设计 | 第110-127页 |
| 5.1 导航系统驱动节点设计 | 第110-117页 |
| 5.2 底层控制器设计 | 第117-123页 |
| 5.3 导航系统功能实现 | 第123-126页 |
| 5.4 本章小结 | 第126-127页 |
| 6 煤矿救援机器人导航系统功能试验研究 | 第127-139页 |
| 6.1 试验环境与方法 | 第127-129页 |
| 6.2 煤矿环境SLAM算法对比试验 | 第129-134页 |
| 6.3 煤矿环境导航试验 | 第134-138页 |
| 6.4 本章小结 | 第138-139页 |
| 7 全文总结与展望 | 第139-143页 |
| 7.1 论文工作总结 | 第139-141页 |
| 7.2 主要创新点 | 第141页 |
| 7.3 展望 | 第141-143页 |
| 参考文献 | 第143-149页 |
| 作者简历 | 第149-151页 |
| 学位论文数据集 | 第151页 |
