可变形两栖球形机器人研究
| 摘要 | 第6-8页 |
| Abstract | 第8-9页 |
| 主要符号表 | 第12-13页 |
| 第1章 绪论 | 第13-24页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第13-14页 |
| 1.2 国内外研究发展现状及分析 | 第14-22页 |
| 1.3 本论文的主要工作及结构 | 第22-24页 |
| 第2章 系统总体方案设计 | 第24-30页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 机器人的机械结构设计 | 第24-29页 |
| 2.2.1 球体外形设计 | 第24-25页 |
| 2.2.2 锁紧装置设计 | 第25-26页 |
| 2.2.3 弹开装置设计 | 第26-27页 |
| 2.2.4 减震防冲结构设计 | 第27-28页 |
| 2.2.5 两栖功能结构设计 | 第28-29页 |
| 2.3 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 系统优化设计 | 第30-42页 |
| 3.1 机器人性能分析及参数确定 | 第30-34页 |
| 3.1.1 抛掷后落地速度分析 | 第30-31页 |
| 3.1.2 抛掷后落地受力分析 | 第31-32页 |
| 3.1.3 爬坡能力和越障能力分析 | 第32-34页 |
| 3.2 机器人有限元分析 | 第34-41页 |
| 3.2.1 机器人落地冲击分析 | 第34-37页 |
| 3.2.2 U形架的变形分析 | 第37-39页 |
| 3.2.3 机器人水面运动受力分析 | 第39-41页 |
| 3.3 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 机器人的运动学分析 | 第42-56页 |
| 4.1 引言 | 第42页 |
| 4.2 运动学分析 | 第42-55页 |
| 4.2.1 运动学原理 | 第42-43页 |
| 4.2.2 机器人四轮构型运动学模型 | 第43-46页 |
| 4.2.3 四轮构型运动仿真 | 第46-52页 |
| 4.2.4 轨迹误差分析 | 第52-55页 |
| 4.3 本章小结 | 第55-56页 |
| 第5章 机器人动力学分析 | 第56-65页 |
| 5.1 引言 | 第56页 |
| 5.2 动力学原理 | 第56-57页 |
| 5.3 转向动力学模型 | 第57-60页 |
| 5.4 后轮越障动力学模型 | 第60-63页 |
| 5.5 越障过程极限状态 | 第63-64页 |
| 5.6 本章小结 | 第64-65页 |
| 第6章 样机制作与实验研究 | 第65-69页 |
| 6.1 引言 | 第65页 |
| 6.2 原理样机的制作 | 第65页 |
| 6.3 抛掷实验 | 第65-66页 |
| 6.4 地面实验 | 第66-67页 |
| 6.5 水面实验 | 第67-68页 |
| 6.6 本章小结 | 第68-69页 |
| 结论 | 第69-71页 |
| 参考文献 | 第71-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 攻读硕士期间发表(含录用)的学术论文 | 第75页 |
