| 致谢 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 1 引言 | 第11-19页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第11-12页 |
| 1.2 四旋翼飞行器的发展及研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 四旋翼控制方法研究现状及课题研究意义 | 第14-17页 |
| 1.4 论文主要内容 | 第17-19页 |
| 2 鲁棒自适应控制和鲁棒自适应内模控制简介 | 第19-34页 |
| 2.1 Lyapunov稳定性判据 | 第19-20页 |
| 2.2 鲁棒自适应控制简介 | 第20-30页 |
| 2.2.1 自适应控制 | 第20-25页 |
| 2.2.2 鲁棒控制 | 第25-28页 |
| 2.2.3 鲁棒自适应控制 | 第28-30页 |
| 2.3 鲁棒自适应内模控制简介 | 第30-33页 |
| 2.3.1 内模理论的提出和发展 | 第30-31页 |
| 2.3.2 内模原理及鲁棒自适应内模控制 | 第31-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 3 四旋翼飞行器的飞行原理及数学模型 | 第34-45页 |
| 3.1 四旋翼飞行器简介 | 第34-38页 |
| 3.1.1 四旋翼飞行器的基本结构 | 第34-35页 |
| 3.1.2 四旋翼飞行器的飞行原理 | 第35-38页 |
| 3.2 坐标系和坐标变换 | 第38-39页 |
| 3.2.1 坐标系建立与姿态角定义 | 第38-39页 |
| 3.2.2 坐标变换 | 第39页 |
| 3.3 四旋翼飞行器的系统模型 | 第39-44页 |
| 3.4 本章小结 | 第44-45页 |
| 4 四旋翼飞行器鲁棒自适应控制 | 第45-57页 |
| 4.1 四旋翼飞行器鲁棒自适应控制算法设计 | 第45-49页 |
| 4.1.1 四旋翼飞行器全控制系统分析 | 第45-46页 |
| 4.1.2 姿态角的鲁棒自适应控制算法设计 | 第46-48页 |
| 4.1.3 四旋翼飞行器位置鲁棒自适应控制算法设计 | 第48-49页 |
| 4.2 稳定性证明 | 第49-51页 |
| 4.3 仿真结果与分析 | 第51-56页 |
| 4.3.1 姿态子系统仿真结果与分析 | 第51-53页 |
| 4.3.2 位置子系统仿真结果与分析 | 第53-56页 |
| 4.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 5 四旋翼飞行器姿态鲁棒自适应内模控制 | 第57-68页 |
| 5.1 姿态鲁棒自适应内模控制律设计 | 第57-58页 |
| 5.2 系统稳定性证明 | 第58-63页 |
| 5.3 仿真结果与分析 | 第63-67页 |
| 5.4 本章小结 | 第67-68页 |
| 6 结论 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-72页 |
| 作者简历及攻读硕士学位期间取得的研究成果 | 第72-74页 |
| 学位论文数据集 | 第74页 |