双轴运动平台精密轮廓跟踪控制策略研究
| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-20页 |
| 1.1 课题的来源及研究背景 | 第10-11页 |
| 1.2 直接驱动双轴运动平台轮廓控制研究现状 | 第11-17页 |
| 1.3 轮廓跟踪控制存在的问题 | 第17-18页 |
| 1.4 本文的主要工作 | 第18-20页 |
| 第2章 双轴运动平台的数学模型及轮廓误差分析 | 第20-29页 |
| 2.1 直接驱动双轴运动平台工作原理 | 第20-21页 |
| 2.2 直接驱动XY平台的数学模型 | 第21-23页 |
| 2.3 XY平台轮廓误差分析 | 第23-26页 |
| 2.3.1 直线轨迹轮廓误差模型 | 第23-24页 |
| 2.3.2 圆形轨迹轮廓误差模型 | 第24页 |
| 2.3.3 任意轨迹轮廓误差模型 | 第24-26页 |
| 2.4 影响双轴运动平台轮廓控制精度的因素 | 第26-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 基于位置域的轮廓控制 | 第29-51页 |
| 3.1 基于时间域的轮廓控制 | 第29-34页 |
| 3.1.1 等效误差法 | 第29-33页 |
| 3.1.2 直接驱动双轴运动平台等效误差模型 | 第33-34页 |
| 3.2 时间域转换位置域 | 第34-37页 |
| 3.3 位置域轮廓控制 | 第37-38页 |
| 3.4 稳定性分析 | 第38-41页 |
| 3.5 X轴和Y轴跟踪控制策略 | 第41-47页 |
| 3.5.1 PDFF速度控制 | 第41-43页 |
| 3.5.2 自适应ZPETC前馈跟踪控制 | 第43-47页 |
| 3.6 仿真结果及分析 | 第47-50页 |
| 3.7 本章小结 | 第50-51页 |
| 第4章 基于自适应进给率的轮廓跟踪控制 | 第51-67页 |
| 4.1 插补方法 | 第51-52页 |
| 4.2 轮廓跟踪控制系统的进给速率规划 | 第52-54页 |
| 4.3 基于进给率调节的轮廓控制 | 第54-63页 |
| 4.3.1 曲率与进给率 | 第54-57页 |
| 4.3.2 模糊进给率调节 | 第57-62页 |
| 4.3.3 自适应进给率调节 | 第62-63页 |
| 4.4 仿真结果及分析 | 第63-66页 |
| 4.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 轮廓跟踪控制系统及实验研究 | 第67-77页 |
| 5.1 XY运动实验平台 | 第67-70页 |
| 5.2 直接驱动XY平台实验研究及结果分析 | 第70-76页 |
| 5.2.1 圆形轨迹控制实验 | 第70-72页 |
| 5.2.2 五角星形轨迹控制实验 | 第72-73页 |
| 5.2.3 心形轨迹控制实验 | 第73-75页 |
| 5.2.4 实验结果的比较分析 | 第75-76页 |
| 5.3 本章小结 | 第76-77页 |
| 第6章 结论 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-86页 |
| 在学研究成果 | 第86-88页 |
| 致谢 | 第88页 |
