机器人可变刚度柔性关节设计分析与试验研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 目录 | 第6-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.2 课题背景及研究意义 | 第8-9页 |
| 1.3 可变刚度柔性关节研究发展现状 | 第9-14页 |
| 1.4 本文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 可变刚度柔性关节的设计 | 第16-36页 |
| 2.1 可变刚度柔性关节设计需求 | 第16-17页 |
| 2.2 关节刚度调节方案设计 | 第17-23页 |
| 2.2.1 刚度调节基本原理 | 第17-18页 |
| 2.2.2 刚度调节力学模型分析 | 第18-23页 |
| 2.4 可变刚度柔性关节详细设计 | 第23-33页 |
| 2.4.1 有效长度调节传动机构设计 | 第23-25页 |
| 2.4.2 可变刚度柔性关节结构设计 | 第25-28页 |
| 2.4.3 弹簧片的设计 | 第28-32页 |
| 2.4.4 可变刚度柔性关节三维建模 | 第32-33页 |
| 2.5 可变刚度柔性关节变刚度特性分析 | 第33-35页 |
| 2.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 可变刚度柔性关节电控系统设计 | 第36-48页 |
| 3.1 电控系统需求分析 | 第36页 |
| 3.2 系统总体硬件架构设计 | 第36-37页 |
| 3.3 详细功能模块设计说明 | 第37-45页 |
| 3.4 软件控制 | 第45-47页 |
| 3.4.1 系统控制分析 | 第45-46页 |
| 3.4.2 主要控制算法及功能说明 | 第46-47页 |
| 3.5 本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 可变刚度柔性关节实验测试 | 第48-63页 |
| 4.1 引言 | 第48页 |
| 4.2 可变刚度柔性关节属性 | 第48页 |
| 4.3 测试平台的搭建 | 第48-49页 |
| 4.4 实验测试 | 第49-62页 |
| 4.4.1 静态刚度辨识实验 | 第50-54页 |
| 4.4.2 刚度阶跃实验 | 第54-57页 |
| 4.4.3 正弦位置跟随实验 | 第57-59页 |
| 4.4.4 位置阶跃实验 | 第59-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-63页 |
| 第5章 结论及展望 | 第63-64页 |
| 致谢 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 附录 1 攻读硕士学位期间发表的论文 | 第69-70页 |
| 详细摘要 | 第70-74页 |
