| 摘要 | 第3-5页 |
| abstract | 第5-7页 |
| 1 绪论 | 第11-27页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-14页 |
| 1.2 国内外相关领域研究现状 | 第14-22页 |
| 1.2.1 四自由度并联机构的研究现状 | 第14-16页 |
| 1.2.2 关节效应在机构系统中的研究背景 | 第16-17页 |
| 1.2.3 间隙关节的研究现状 | 第17-18页 |
| 1.2.4 关节中摩擦效应的研究现状 | 第18-19页 |
| 1.2.5 关节接触力模型的研究现状 | 第19-21页 |
| 1.2.6 关节磨损效应的研究现状 | 第21-22页 |
| 1.3 机构系统动力学的建模方法 | 第22-23页 |
| 1.4 机构系统中柔性构件的研究方法 | 第23-24页 |
| 1.5 主要研究内容与结构 | 第24-26页 |
| 1.5.1 研究内容 | 第24页 |
| 1.5.2 论文整体结构 | 第24-26页 |
| 1.6 本章小结 | 第26-27页 |
| 2 四自由度并联机构的型综合与运动学分析 | 第27-41页 |
| 2.1 引言 | 第27页 |
| 2.2 螺旋理论与恰约束概念 | 第27-29页 |
| 2.3 四自由度并联机构的型综合与自由度计算 | 第29-32页 |
| 2.3.1 并联机构的型综合 | 第29-31页 |
| 2.3.2 并联机构的自由度计算 | 第31-32页 |
| 2.4 并联机构的运动学分析 | 第32-34页 |
| 2.4.1 并联机构的位置约束方程 | 第32-33页 |
| 2.4.2 并联机构的速度分析 | 第33-34页 |
| 2.4.3 并联机构的加速度分析 | 第34页 |
| 2.5 并联机构奇异位形分析 | 第34-36页 |
| 2.6 并联机构的工作空间分析 | 第36-39页 |
| 2.7 本章小结 | 第39-41页 |
| 3 四自由度并联机构的静力学分析 | 第41-49页 |
| 3.1 引言 | 第41页 |
| 3.2 并联机构中关节反力的分析 | 第41-48页 |
| 3.2.1 4-SPS/CU并联机构的静力学分析 | 第42-46页 |
| 3.2.2 数值计算与结果分析 | 第46-48页 |
| 3.3 本章小结 | 第48-49页 |
| 4 考虑关节摩擦与间隙效应的四自由度并联机构动力学研究 | 第49-71页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 考虑关节摩擦效应的并联机构动力学研究 | 第49-57页 |
| 4.2.1 Coulomb摩擦模型 | 第49-51页 |
| 4.2.2 4-SPS/CU并联机构的动力学方程 | 第51-57页 |
| 4.3 考虑关节间隙的并联机构动力学研究 | 第57-69页 |
| 4.3.1 间隙关节中的接触力模型 | 第57-60页 |
| 4.3.2 间隙球面副的运动学描述 | 第60-62页 |
| 4.3.3 改进的接触力模型 | 第62-65页 |
| 4.3.4 并联机构的约束方程 | 第65-66页 |
| 4.3.5 并联机构的动力学模型 | 第66-67页 |
| 4.3.6 仿真计算 | 第67-69页 |
| 4.4 本章小结 | 第69-71页 |
| 5 考虑关节间隙与构件柔性的机构系统磨损预测 | 第71-99页 |
| 5.1 引言 | 第71页 |
| 5.2 磨损模型 | 第71-72页 |
| 5.3 空间四杆机构与间隙模型 | 第72-81页 |
| 5.3.1 接触力模型与接触力的转化 | 第74-75页 |
| 5.3.2 接触应力与滑移距离分析 | 第75-77页 |
| 5.3.3 空间四杆机构的动力学模型 | 第77-78页 |
| 5.3.4 数值计算 | 第78-81页 |
| 5.3.5 结论 | 第81页 |
| 5.4 考虑关节间隙与构件柔性的平面五杆机构动力学特性预测 | 第81-96页 |
| 5.4.1 基于绝对节点坐标的二维剪切梁 | 第81-84页 |
| 5.4.2 基于绝对节点坐标的动力学方程 | 第84-85页 |
| 5.4.3 平面五杆机构动力学模型 | 第85-90页 |
| 5.4.4 数值计算 | 第90-96页 |
| 5.4.5 结论 | 第96页 |
| 5.5 本章小结 | 第96-99页 |
| 6 考虑关节间隙与构件柔性的四自由度并联机构的磨损预测 | 第99-121页 |
| 6.1 引言 | 第99页 |
| 6.2 基于绝对节点坐标的板单元 | 第99-102页 |
| 6.2.1 薄板单元 | 第99-100页 |
| 6.2.2 薄板单元的动力学模型 | 第100-102页 |
| 6.3 间隙球面副的运动学模型 | 第102-103页 |
| 6.4 四自由度并联机构动力学模型 | 第103-109页 |
| 6.4.1 约束方程 | 第105-109页 |
| 6.4.2 四自由度并联机构的动力学模型 | 第109页 |
| 6.5 磨损模型 | 第109-111页 |
| 6.6 数值分析 | 第111-120页 |
| 6.6.1 四自由度并联机构的动态特征仿真 | 第112-115页 |
| 6.6.2 间隙球面副的磨损预测 | 第115-119页 |
| 6.6.3 结论 | 第119-120页 |
| 6.7 本章小结 | 第120-121页 |
| 7 全文总结与研究展望 | 第121-125页 |
| 7.1 研究工作总结 | 第121-123页 |
| 7.2 主要创新点 | 第123页 |
| 7.3 研究展望 | 第123-125页 |
| 致谢 | 第125-127页 |
| 参考文献 | 第127-139页 |
| 攻读博士学位期间发表论文目录 | 第139页 |
| 攻读博士学位期间申请专利目录 | 第139-140页 |
| 攻读博士学位期间参加的科研项目 | 第140页 |
