| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 1 绪论 | 第8-16页 |
| 1.1 选题背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外的研究现状及发展趋势 | 第9-14页 |
| 1.2.1 掘进机远程监控系统研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 虚拟现实的研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3 本课题主要研究内容及技术路线 | 第14-16页 |
| 1.3.1 本课题主要研究内容 | 第14页 |
| 1.3.2 技术路线 | 第14-16页 |
| 2 基于VR的悬臂式掘进机远程操控及仿真系统总体设计 | 第16-21页 |
| 2.1 系统功能分析 | 第16页 |
| 2.2 系统总体方案设计 | 第16-20页 |
| 2.2.1 悬臂式掘进机虚拟仿真平台 | 第17-18页 |
| 2.2.2 悬臂式掘进机运动学建模与求解 | 第18-19页 |
| 2.2.3 巷道成形截割控制研究 | 第19-20页 |
| 2.3 本章小结 | 第20-21页 |
| 3 悬臂式掘进机虚拟仿真平台的建立 | 第21-31页 |
| 3.1 悬臂式掘进机虚拟仿真平台的虚拟平台设计 | 第21-25页 |
| 3.1.1 虚拟掘进机与巷道的建立 | 第21-23页 |
| 3.1.2 虚拟掘进机模型的动作驱动 | 第23-24页 |
| 3.1.3 数据传输模块 | 第24-25页 |
| 3.2 掘进机远程控制器 | 第25-27页 |
| 3.3 系统监控界面的设计 | 第27-29页 |
| 3.3.1 系统监控界面的功能 | 第27-28页 |
| 3.3.2 系统监控界面的程序设计 | 第28-29页 |
| 3.4 本章小结 | 第29-31页 |
| 4 悬臂式掘进机运动学建模与求解 | 第31-46页 |
| 4.1 悬臂式掘进机坐标系统 | 第31-33页 |
| 4.2 截割头运动学 | 第33-37页 |
| 4.2.1 截割头运动学正问题求解 | 第34-36页 |
| 4.2.2 截割头运动学逆问题求解 | 第36-37页 |
| 4.3 掘进机机身运动学 | 第37-39页 |
| 4.4 掘进机运动学 | 第39-40页 |
| 4.4.1 掘进机运动学正问题求解 | 第39页 |
| 4.4.2 掘进机运动学逆问题求解 | 第39-40页 |
| 4.5 掘进机仿形截割运动学仿真 | 第40-45页 |
| 4.5.1 截割头运动学仿真 | 第40-42页 |
| 4.5.2 掘进机运动学仿真 | 第42-45页 |
| 4.6 本章小结 | 第45-46页 |
| 5 巷道成形截割控制研究 | 第46-53页 |
| 5.1 截割工艺分析 | 第46-47页 |
| 5.2 截割头中心点轨迹确定 | 第47-48页 |
| 5.3 巷道断面轮廓边界点的确定 | 第48-51页 |
| 5.3.1 截割头齿尖坐标位置确定 | 第48-49页 |
| 5.3.2 截齿最大截割范围 | 第49-50页 |
| 5.3.3 巷道断面轮廓边界点的确定 | 第50-51页 |
| 5.4 截割轨迹生成 | 第51-52页 |
| 5.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 6 系统调试与功能验证实验 | 第53-64页 |
| 6.1 实验平台的组成 | 第53-54页 |
| 6.2 系统功能调试与实现 | 第54-62页 |
| 6.2.1 系统远程控制功能实验 | 第55-56页 |
| 6.2.2 掘进机运动学正逆解验证实验 | 第56-59页 |
| 6.2.3 截割头轨迹验证实验 | 第59-62页 |
| 6.3 本章小结 | 第62-64页 |
| 7 结论与展望 | 第64-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 参考文献 | 第66-69页 |
| 附录 | 第69页 |