| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 1 绪论 | 第8-14页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-13页 |
| 1.2.1 吊车建模研究 | 第9-10页 |
| 1.2.2 控制算法研究 | 第10-12页 |
| 1.2.3 运动规划研究 | 第12页 |
| 1.2.4 需要解决问题 | 第12-13页 |
| 1.3 本文的主要工作 | 第13-14页 |
| 2 建立三维吊车模型及分析能控能观性 | 第14-23页 |
| 2.1 建立三维模型 | 第15-21页 |
| 2.1.1 建立吊车模型坐标系 | 第15-16页 |
| 2.1.2 吊车的动力学方程组 | 第16-17页 |
| 2.1.3 吊车模型的矩阵形式 | 第17-19页 |
| 2.1.4 线性化三维模型 | 第19-20页 |
| 2.1.5 分析能控能观性 | 第20-21页 |
| 2.2 建立二维模型 | 第21页 |
| 2.3 建立一维模型 | 第21-22页 |
| 2.4 本章小结 | 第22-23页 |
| 3 三维吊车的PSO-PID控制 | 第23-31页 |
| 3.1 PSO算法 | 第23-24页 |
| 3.2 PSO-PID控制器设计 | 第24-26页 |
| 3.3 PSO优化过程 | 第26-27页 |
| 3.4 仿真结果 | 第27-30页 |
| 3.4.1 PSO优化结果分析 | 第27-28页 |
| 3.4.2 PSO-PID与PID对比 | 第28-30页 |
| 3.5 本章小结 | 第30-31页 |
| 4 粒子群优化的自适应模糊滑模控制 | 第31-39页 |
| 4.1 滑模控制 | 第31-33页 |
| 4.1.1 滑模控制介绍 | 第31-32页 |
| 4.1.2 滑模控制系统 | 第32页 |
| 4.1.3 滑模控制器 | 第32-33页 |
| 4.2 模糊控制 | 第33-35页 |
| 4.2.1 模糊控制介绍 | 第33页 |
| 4.2.2 模糊控制系统 | 第33页 |
| 4.2.3 模糊控制器 | 第33-35页 |
| 4.3 变论域自适应模糊控制 | 第35-37页 |
| 4.3.1 变论域自适应模糊控制介绍 | 第35页 |
| 4.3.2 变论域自适应模糊控制器 | 第35-37页 |
| 4.4 粒子群优化的自适应模糊滑模控制 | 第37-38页 |
| 4.5 本章小结 | 第38-39页 |
| 5 三维吊车的PSO-AFSMC控制 | 第39-52页 |
| 5.1 建立系统仿真模型 | 第39-40页 |
| 5.2 PSO-AFSMC控制器设计 | 第40-43页 |
| 5.2.1 AFSMC控制器设计 | 第40-42页 |
| 5.2.2 PSO-AFSMC控制器设计 | 第42-43页 |
| 5.3 仿真结果 | 第43-51页 |
| 5.3.1 PSO-AFSMC与AFSMC对比 | 第43-47页 |
| 5.3.2 PSO优化结果分析 | 第47-48页 |
| 5.3.3 PSO-AFSMC与PSO-PID对比 | 第48-51页 |
| 5.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 结论 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-56页 |
| 攻读硕士学位期间发表学术论文情况 | 第56-57页 |
| 致谢 | 第57-58页 |