风力发电机塔身清洗机器人设计与研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 课题来源及研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.1.2 研究目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 壁面清洗机器人技术发展现状 | 第9-16页 |
| 1.2.1 吸附方案 | 第9-14页 |
| 1.2.2 作业方案 | 第14-16页 |
| 1.3 壁面清洗机器人技术研究现状分析 | 第16-17页 |
| 1.4 课题的主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 塔身清洗机器人方案分析 | 第18-36页 |
| 2.1 塔身清洗机器人技术要求 | 第18-19页 |
| 2.1.1 风电塔筒简介 | 第18-19页 |
| 2.1.2 主要技术指标 | 第19页 |
| 2.2 塔身清洗机器人方案分析 | 第19-28页 |
| 2.2.1 吸附方案选择 | 第20-21页 |
| 2.2.2 行走及驱动方案选择 | 第21-22页 |
| 2.2.3 行走机构悬架方案设计 | 第22-26页 |
| 2.2.4 清洗方案选择 | 第26-28页 |
| 2.3 塔身清洗机器人受力分析 | 第28-30页 |
| 2.3.1 静止状态受力分析 | 第28-30页 |
| 2.3.2 运动状态受力分析 | 第30页 |
| 2.4 转向运动性能分析 | 第30-33页 |
| 2.5 永磁吸附单元磁路通断方案分析 | 第33-35页 |
| 2.6 本章小结 | 第35-36页 |
| 第3章 塔身清洗机器人结构设计 | 第36-44页 |
| 3.1 塔身清洗机器人本体结构 | 第36-39页 |
| 3.1.1 驱动电机的选择 | 第37-38页 |
| 3.1.2 传动机构的设计 | 第38-39页 |
| 3.2 清洗单元的结构设计 | 第39-43页 |
| 3.2.1 清洗单元的结构和功能 | 第39页 |
| 3.2.2 清洗单元受力分析 | 第39-43页 |
| 3.3 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 永磁吸附装置磁场特性分析与优化 | 第44-54页 |
| 4.1 永磁吸附装置的基本原理与结构 | 第44-46页 |
| 4.1.1 永磁吸附装置的基本原理 | 第44页 |
| 4.1.2 结构参数优化准则 | 第44-46页 |
| 4.2 吸附装置静态电磁场的求解 | 第46-47页 |
| 4.2.1 理论模型 | 第46页 |
| 4.2.2 磁场边界条件 | 第46-47页 |
| 4.2.3 磁吸附力的计算 | 第47页 |
| 4.3 基于 ANSOFT 的吸附单元磁场仿真 | 第47-53页 |
| 4.3.1 材料属性的设定 | 第47-49页 |
| 4.3.2 结果分析及优化 | 第49-53页 |
| 4.4 本章小结 | 第53-54页 |
| 第5章 塔身清洗机器人仿真分析 | 第54-62页 |
| 5.1 虚拟样机模型 | 第54-57页 |
| 5.1.1 虚拟样机模型的简化 | 第54-55页 |
| 5.1.2 材料属性及约束副的添加 | 第55-56页 |
| 5.1.3 载荷的施加 | 第56-57页 |
| 5.2 动力学仿真分析 | 第57-61页 |
| 5.3 本章小结 | 第61-62页 |
| 结论 | 第62-63页 |
| 参考文献 | 第63-68页 |
| 致谢 | 第68页 |
